2020第三章执行元件的选择与设计2.pptVIP

结束放映 直流电机的基本原理 3 电机的可逆性原理： 任何电机既可以作为发电机运行，也可以 直流电机 动画 电动机运行，发电机和电动机只是一台电机 的两种不同运行方式。 结束放映 4. 直流伺服电机的结构 编码器 22 结束放映 第三章 执行元件的选择与设计 1 结束放映 第一节 执行元件的种类、 主要内容 特点及基本要求 1. 执行元件的作用 ? 2. 执行元件的种类 ? 3. 对执行元件的基本要求 ? 重难点：执行元件的种类 ? 2 结束放映 二、对执行元件的基本要求 （ 1 ） 惯量小，动力大。 ? 表征执行元件惯量的性能指标： ? m( 直线运动）、转动惯量 J （回转运动） ? 表征输出动力的 性能指标 ：推力 F 、转矩 T 、 功率 P ? 对直线运动： F=ma ；对回转运动： P=ωT ， ε =T/J 。 ? 表征动力大小的综合指标 ， 比功率 ： 包含功率 、加速性能与转速三种因素， 即比功率＝ P ε/ω=T 2 /J 结束放映 结束放映 ? ? ? ? ? 功率是指机器在单位时间里所做的功。发动机在恒 定时间内做所做的功越多功率也就越大，从而车速就 会越高。 扭矩是指发动机运转时从曲轴端输出的平均力矩 ，扭矩越大车辆的提速越快爬坡能力也越好。 功率和扭矩有着不同的注重方向。 一台跑车更注重于功率，这样可以跑的更快，这也要 注重底转速时功率的表现。 拖拉机就更注重于扭矩的表现，这样可以在短时间内 拖动更多的货物而启动，然而没有高功率难以达到高 车速。 结束放映 比功率即汽车发动机最大功率与汽车总 质量的比值。 ? 如果在功率恒定的前提下，降低车身质 量，就意味发动机输出的功率需要克服 的自身阻力变小，从而使动力性提高。 ? 结束放映 这台 1000KW 的布加迪发动机可以让自重 1.6 吨的布加迪跑出 407km/h 的时速，却无法让我们自重 51 吨的 99 式坦克启动。 车身变轻可以使发动机的功率更多的发挥在车速上而不是克 服自身车重。 结束放映 （ 2 ） 体积小，重量轻 : 用功率密度或比功率密度 来评价 功率密度＝ P/G ；比功率密度＝ (T 2 /J)/G ， 其 中 G 为执行元件重量。 （ 3 ） 安装方便、便于维修维护。 最好不要维修，无刷 DC 及 AC 伺服电机 → 走向无 维修 （ 4 ） 易于实现自动化控制 ： 主流是电气式 。其次 是液压式和气压式 ( 在驱动接口中需要增加电 - 液或电 - 气变换环节 ) 。内燃机定位运动的微机 控制较难，故通常仅被用于交通运输机械。 结束放映 第二节 常用的控制用电动机 控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件， 是将电能转换为机械能的一种能量转换装置。 广泛的应用原因：可在很宽的速度和负载范围 内进行连续、精确的控制。 控制用电动机有 回转和直线驱动 电动机，通过 电压、电流、频率 ( 包括指令脉冲 ) 等控制，实现定 速、变速驱动或反复起动、停止的增量驱动以及复 杂的驱动，而驱动精度随驱动对象的不同而不同。 机电一体化系统或产品中常用的控制用电动机 是指能提供正确运动或较复杂动作的伺服电动机。 9 结束放映 什么是伺服电动机？ 在伺服机构的末端，根据输入信号来 操纵驱动负载机械的动力元件 “伺服”—词源于 希腊语 “ 奴隶 ”的意思 。人们想把“ 伺服机构 ”当个得心应手的 驯服工具，服从控制信号的要求而动作。 在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来 到之后，转子立即转动；当讯号消失，转 子能即时自行停转。由于它的“伺服”性 能，因此而得名——伺服系统。 10 结束放映 伺服电动机控制方式的基本形式 11 结束放映 一、对控制用电动机的基本要求 实现运动、功率 / 能量、控制运动方式的转换 （ 1 ）性能 密度 大。即功率密度 P w =P/G 和比功 2 率密度 P bw =(T /J)/G 大。 （ 2 ）快速性好。即加速转矩大、频响特性好。 （ 3 ）位置控制与速度控制精度高、调速范围大 、低速平稳性好、分辨率高以及振动噪音小。