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库卡机器人培训 单 位：二期焊装车间 讲 师：于洋 日 期： 2013.9.26 目录 一．执行机器人程序 二．创建程序模块 三．编辑程序模块 四．存档和还原机器人程序 2 3 执行初始化运行 BCO 运行 KUKA 机器人的初始化运行成为 BCO 运行 在下列情况下要进行 BCO 运行： 选择程序 程序复位 程序执行时手动移动 语句行选择 4 选择和启动机器人程序 1 、 如果要执行一个机器人 程序，则 必须事先将其 选中 5 程序启动 ? 对于程序启动，有启动正向运行程序按键 和启动反向运 行程序按键供选择 6 ? 对于编程控制的机器人运动，可以提供多种程序 运行方式 GO 程序连续运行，直至程序结尾。 在测试过程中必须按住启动键。 MSTEP 在步进运动方式下，每个运动指令都是单个执行。 每一个运动结束后，都必须重新按下“启动”键。 ISTEP 仅供用户组“专家”使用 在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关）。 每步执行后，都必须按下启动键。 7 程序状态 图标 颜色 说明 灰色 未选定程序 黄色 语句指针位于所选程序的首行 绿色 已经选择程序，而且程序正在运行中 红色 选定并启动的程序被暂停 黑色 语句指针位于所选程序的末端 8 创建程序模块 ? 编程模块应始终保存在文件夹“ Program” （程序）中。 也可建立新 的文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“ M” 标示。 一个模 块中可以加入注释 。 1 程序的主文件夹： “ 程序” 2 其他程序的子文 件夹 3 程序模块 / 模块 4 程序模块的注释 9 程序模块的属性 ? 模块由两个部分组成： 10 编辑程序模块 ? 编辑方式： 与常见的文件系统类似，也可以在 KUKS 导航器中编辑 smartPad 程 序模块，编辑方式包括 复制 删除 重命名 11 编辑程序模块 程序复制到操作步骤 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键 复制。 4. 给新模块输入一个新文件名，然后用 OK 确认。 12 编辑程序模块 ? 程序删除的操作步骤 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键 删除 。 4. 点击是确认安全询问。 模块即被删除。 13 编辑程序模块 ? 程序改名的操作步骤 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键编辑 改名。 4. 用新的名称覆盖原文件名，并用 OK 确认。。 14 存档和还原机器人程序 ? 存档途径 在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文件， 该文件与机器人同名。 在机器人数据下可个别改变文件名。 存储位置： 有三个不同的存储位置可供选择： USB (KCP) | KCP(smardPAD) 上的 U 盘 USB （控制柜） | 机器人控制柜上的 U 盘 网络 | 在一个网络路径上存档。