最优控制实验报告总结计划...docxVIP

实验报告 课程名称： 现代控制工程与理论 实验课题： 最优控制 学 号： 12014001070 姓 名： 陈龙 授课老师： 施心陵 最优控制 一、最优控制理论中心问题： 给定一个控制系统（已建立的被控对象的数学模型） ，选择一个容许的控制律， 使被控对象按预定要求运行， 并使给定的某一性能指标达到极小值（或极大值） 二、最优控制动态规划法 对离散型控制系统更为有效， 而且得出的是综合控制函数。 这种方法来源于多决策过程， 并由贝尔曼首先提出， 故称贝尔曼动态规划。 最优性原理：在一个多级决策问题中的最优决策具有这样的性质，不管初始级、 初始状态和初始决策是什么，当把其中任何一级和状态做为初始级和初始状态时，余下的决策对此仍是最优决策三、线性二次型性能指标的最优控制 用最大值原理求最优控制，求出的最优控制通常是时间的函数，这样的控制为开环控制当用开环控制时， 在控制过程中不允许有任何干扰，这样才能使系统以最优状态运行。在实际问题中，干扰不可能没有，因此工程上总希望应用闭环控制， 即控制函数表示成时间和状态的函数。 求解这样的问题一般来说是很困难的。 但对一类线性的且指标是二次型的动态系统，却得了完全的解决。不但理论比较完善，数学处理简单，而且在工际中又容易实现，因而在工程中有着广泛的应用。 一． 实验目的 熟悉 Matlab 的仿真及运行环境； 掌握系统最优控制的设计方法； 验证最优控制的效果。 二． 实验原理 对于一个给定的系统，实现系统的稳定有很多途径，所以 我们需要一个评价的指标，使系统在该指标下达到最优。如果 给定指标为线性二次型，那么我们就可以利用 MATLAB快速的 计算卡尔曼增益。 三． 实验器材 PC机一台， Matlab 仿真平台。 四． 实验步骤 例题 1 （P269）考虑液压激振系统简化后的传递函数方框图如 下，其中 Ka 为系统前馈增益， Kf 为系统反馈增益， wh 为阻尼固 有频率。（如图 5-5 所示） 将系统传递函数变为状态方程的形式如下： , 确定二次型指标为 : . 求最 优控制使性能指标 J 最小。 首先将 (t)代入二次型指标，得到 进行系统辨识后可以得到： ζ=0.2，wh=88, Ka=2, 所以 A= , B= , C= 设计线性二次型最优控制器的关键是选择加权矩阵 Q。一般来说， Q 越大，系统达到的稳态时间越短，当然，要实际的系统允许。 首先选取 M=5，R=0.01，则 ,在 MATLAB 中运用 care 语句，求出卡尔曼增益 K。 执行 optimumcontron1.m 程序 ,代码如下： A=[0 1 0;0 0 1;0 -7744 -35.2]; B=[0;0;15488]; C=[1 0 0]; Q=[500;000;000] R=0.01; [P,L,K]=care(A,B,Q,R) 得到结果 K = 22.3607 0.2100 0.0034 为了看到控制效果，我们进行 simulink 仿真，搭建平台如下图 图 1.1 仿真结果如下： 图 1.2 最优控制曲线 (M=5) 图 1.3 阶跃响应曲线 (M=5) 由图看出，系统达到稳定所用时间要 0.14 秒，如果我们 想更快使系统稳定可以增大 M 的值，我们另 M=100，可以算出 K=100.0000 1.1530 0.0101 图 1.4 最优控制曲线（ M=100） 图 1.5 阶跃响应曲线（ M=100） 从图 1.4，可以观察看到系统到 0.1 秒稳定，明显快于图 1.2。 但从图 1.5 又可以发现，系统的稳态定在 0.01，显然稳态误差 并没有得到改善。 可以通过增大参考输入的方法解决稳态误差的问题， MATLAB 提供函数 rscale可以求出参考输入倍数 Nbar。 添加代码 Nbar=rscale(A,B,C,D,K)，当 M=100 时求出 Nbar=100，在信号输入端添加放大器，得到实验结果如下： 我们发现系统稳定到了 1.00，稳态误差问题得到了解决。 状态反馈设计 练习：极点配置法状态控制器和最优控制设计状态控制器效果分析 假设某系统的传递函数为 =10/( +5 +6s).希望该系统极点 在 s1=-0.5+j,s2=-0.5-j,s3=-3. 极点配置法设计过程 1. 搭建原系统的 simulink 模型并观察其单位阶跃响应 图 2.0 原系统 simulink 模型 图 2.1 原系统单位阶跃响应 由原系统单位阶跃响应图可知原系统不稳定。 利用 matlab 计算系统的状态空间模型的标准型 a=[10]; b=[1 5 6 0]; [A B C D]=tf2ss(a,b) A = -5 -6 0 1 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 C = 0 0 10