刚体力学 工程物理教学PPT课件.ppt

* * 第六章 刚体力学 例2 如图所示，将一根质量为m、长为l的均匀细杆悬挂于通过其一端的光滑水平轴o上。今在悬点下方距离x处施以水平冲力F，使杆开始摆动，要使在悬点处杆与轴之间不产生水平方向的作用力，则施力F的位置x应等于多少。 o x F y x Ny 转动定律 质心运动定理 由 得 * * 第六章 刚体力学 例3 一半径为R、质量为m的均匀圆盘放在水平桌面上，盘与桌面之间的滑动擦系数为?，若盘绕通过其中心且垂直盘面的固定轴oz以角速度?0开始旋转。试求（1）经过多少时间圆盘停止转动；（2）圆盘在转动几圈后停止。 dr r ?0 l R o z （1）受力分析：重力、桌面支持力对轴不产生力矩，摩擦力矩使圆盘转动停止。设转动方向为正，转动定律为 求Mf ：在圆盘上半径为r处，取宽为dr的质元，设圆盘的体密度为?，厚度为l，质元质量dm=?dV= ?2?rldr，所受摩擦力df=dmg?，方向与径向r方向垂直。 * * 第六章 刚体力学 质元的力矩 总力矩 圆盘的转动惯量 * * 第六章 刚体力学 （2）设圆盘旋转n圈后停止 ?2 = ?02 + 2?? = 0 * * 第六章 刚体力学 五、角冲量 角冲量 (冲量矩）：合外力矩的时间累积作用 角动量定理（积分形式）：刚体、质点系所受对转轴的冲量 矩等于对转轴的角动量的增量。 角动量定理（微分形式） 刚体 质点系 * * 第六章 刚体力学 角动量守恒定理：当合外力矩M=0时，刚体、质点系 对转轴的角动量守恒。 应用： 转动物为非刚体。角动量守恒时有 ，改变角动量可以改变转动速度。如花样溜冰运动员、芭蕾舞演员、机械稳速装置。 刚体做定轴转动。刚体的转动惯量不变，由 守恒，? 的大小和方向都不变。如陀螺仪，可作为舰船、飞机、导弹的定向指示仪。 刚体 * * 第六章 刚体力学 六、刚体转动中的功和能 力矩的功 Fi o r z p ? d? dr 设力Fi 在转动平面内，作用在刚体中p点上，dt时间内，刚体的角位移d?，p点位移dr，?dr?=rd?，力Fi 在dr上的投影为切向力Fi?=Fi sin?，则Fi所作的元功 从角位置?0 转到? 时，力Fi对刚体所作的功Wi 刚体受几个外力作用，则外力对刚体作的功： * * 第六章 刚体力学 刚体的转动动能 刚体的转动动能是刚体所有质元的动能之和： 类似 * 第六章 刚体力学 刚体（rigid body） 特殊的质点系：有多个或许多质点组成，质点之间的 相对位置保持不变。 一般的固体可近似地看作刚体。 在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体，称为刚体。 * * 第六章 刚体力学 §6.1刚体的运动 一、刚体的平动和转动 刚体的平动 刚体上任意两点的连线始终保持平行的运动。 A A? B? B 平动过程中，各质点的运动轨道相同，速度、加速度也都相同，可用任一质点的运动代表刚体的运动。 * * 第六章 刚体力学 刚体中所的质点都绕同一直线作圆周运动。 该直线称为转轴。 刚体的转动 定轴转动：转动过程中转轴固定不动的转动。 如门窗的运动、飞轮的运动。 定点转动：转轴上有一点固定不动，而转轴 的方向不断变化。 如天线、陀螺的运动。 刚体的一般运动： 即有平动又有转动，是平动和转动的叠加。 如螺钉的运动、车轮的运动。 * * 第六章 刚体力学 转动平面：与转轴垂直的平面 * * 第六章 刚体力学 二、刚体的角速度和角加速度 z x ? ?(t) Ｐ Ｏ 角坐标：刚体内任取一点P, P对转轴的垂线为OP，可用OP与x轴之间的夹角?来描述刚体的位置，称?为角坐标，也称角位置，角度? 的微小变化d? 称角位移。 角速度：角坐标? 对时间t的一阶导数 单位：弧度/秒（rad/s） 方向: 右手螺旋方向 * * 第六章 刚体力学 角加速度：角坐标? 对时间t的二阶导数 匀角加速度运动方程： 单位：弧度/秒2（rad/s2） 方向: d?方向 类似匀加速直线运动 角量与线量一一对应 * * 第六章 刚体力学 角量与线量的关系： 刚体内各质点的角速度、角加速度都相同，但速度、加速度在转动过程中可能不一样。 P点到转轴垂直距离R O O’ ω P R d? * *