采样系统理论 教学PPT课件.pptx

第八章 采样系统理论 8.1 离散系统的基本概念8.2 信号的采样与保持 8.3Z变换与Z反变换 8.4 离散系统的数学模型 8.5 稳定性与稳态误差8.6 离散系统的动态性能分析 本章作业End e*(t) u*(t)uh(t)r(t)e(t) c(t)A/D数字控制器D/A被控对象 _数字计算机测量元件计算机控制系统典型原理图8.1 离散系统的基本概念有关概念 1.离散信号：仅定义在离散时间上的信号称离散信号，离散信号以脉冲或数码的形式呈现。 2. 离散系统：系统中有一处或多处为离散信号的系统称离散系统。典型的计算机控制系统即为离散系统的一种。其原理图如下： A/D：模数转换器，将连续的模拟信号转换为离散的数字信号。包括采样与量化两过程。 D/A：数模转换器，将离散的数字信号转换为连续的模拟信号。包括解码与复现两过程。ttt(a) 连续信号(b) 离散信号(c) 离散量化信号离散控制系统的特点 1. 校正装置效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 2. 采样信号，特别是数字信号的传递能有效地抑制噪声，从而提高系统抗干扰能力。 3. 可用一台计算机分时控制若干个系统，提高设备利用率。 4. 可实现复杂控制规律，且可以在运行中实时改变响应参数。 e(t)e*(t)e(t)Se*(t)tt8.2信号的采样与保持 8.2.1 采样过程与采样定理采样过程 ? 数学描述：把连续信号变换为脉冲序列的装置称为采样器，又叫采样开关。采样过程可用下图表示。e*(t)=e(t)δT(t), 其中 为理想单位脉冲序列。则：对上式取拉氏变换,得例8.1 e(t)=eat,试写出e*(t)表达式。 ? 物理意义：可看成是单位理想脉冲串?T (t) 被输入信号e(t)进行调制的过程，如右图所示。 在图中，?T(t)为载波信号；e(t)为调制信号； e*(t)为理想输出脉冲序列。tt(a)连续信号(b)离散信号采样定理 ---设计控制系统必须严格遵守的一条准则。 1. 问题的提出 连续信号e(t)经过采样后，只能给出采样点上的数值，不能知道各采样时刻之间的数值。从时域上看，采样过程损失了e(t)所含的信息。怎样才能使采样信号e*(t)大体上反映e(t)的变化规律呢？ 2. 定性分析 如果连续信号e(t)变化缓慢（最大角频率?max较低〕，而采样角频率?s比较高（即采样周期T=2?/?s较小〕，则e*(t)基本上能反映e(t)的变化规律。 3. 采样定理（香农定理） 如果采样器的输入信号最高角频率为ωmax，则只有当采样频率ωs≥2ωmax,才可能从采样信号中无失真地恢复出连续信号。e*(t)eh(t)e*(t)eh(t) 零阶保持器tt8.2.2 信号复现及零阶保持器信号复现 将数字信号转换复原成连续信号的过程称信号复现。该装置称为保持器或复现滤波器。 零阶保持器 零阶保持器是最简单也是工程中使用最广泛的保持器。零阶保持器的输入输出特性可用下图描述。 ? 零阶保持器的数学表达式为e(nT+△t)=e(nT)；其脉冲响应为gh(t)=1(t)-1(t-T)，传递函数为 计算机控制系统中信号变换与传递 模拟信号——时间上和幅值上都连续的信号。离散模拟信号——时间上离散幅值上连续的信号。数字信号——时间上离散，幅值也离散的信号。采样——将模拟信号抽样成离散模拟信号的过程。量化——采用一组数码来逼近离散模拟信号的幅值，将其转 换成数字信号。 1. Z变换的定义 令z=eTs , 则=e(0)+e(T)z-1+e(2T)z-2+… 8.3 Z变换与Z反变换8.3.1? Z变换即为Z变换的定义式。 称E(z)为e*(t)的Z变换, 记作 Z[e*(t)]=E(z), 或 Z[e(t)]=E(z) 2. Z变换方法 (1) 级数求和法 将Z变换的定义式展开： E(z)=e(0)+e(T)z-1+ e(2T)z-2+…+ e(nT)z-n+…对于常用函数Z变换的级数形式，都可以写出其闭合形式。 (2) 部分分式法① 先求出已知连续时间函数e(t)的拉氏变换E (s)；② 将E (s)展开成部分分式之和的形式；③ 求拉氏反变换，再求Z变换E(z)。(4) 单位斜坡信号 e(t)=t，则3. 典型信号的Z变换（1） 单位脉冲函数 e(t)=δ(t)（2） 单位阶跃函数 e(t)=1(t) （3） 单位理想脉冲序列 e(t)=δT(t)对比(2)中结果，有两端对z求导数，得 两边同乘(-Tz)，得单位斜坡信号的z变换 这是一个公比为(e-aT?z-1)的等比级数，当| e-aT ?z-1 |1时，级数收敛,则可写成闭合形式(6) 正弦信号 e