机器人等级考试三四级资料-10.让智能小车动起来（无电机库版本）.pdfVIP

在科技制作 中，需要执行器给制作的装置提供动力，常用的执行 器有直流电机 、舵机 、步进电机 （步进是一种作为控制用的特种电机, 它的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的, 其特点是没有 积累误差）等。直流电机是 自常见的执行器之一。 在红外遥控小风扇章节中通过晶体三极管控制电路实现 了电机的启停控制和速度控制， 但没有实现转向控制。在很多自动控制场合都需要控制电机的正反转。 那具体应该如何控制电机的呢？ H桥电路 H桥电路名称的由来是因 M 为控制电路的形状像英文字母 H而得名。控制电机正反转的 H桥开关电路如右图所示 ： H B 当开关A与D闭合时，电流如右图指示方向流过电机 。 M C B 当开关B与C闭合时，电流如右图指示方向流过电机 。 M C 同侧的开关A 、C或者B、D不能同时打开，否则将导致短路。 将上面的开关换成晶体管，就构成 了 现在常见的H桥控制电路 ，采用NPN和PNP 晶体管配对。如右图所示，晶体管Q1、Q2 和 Q3 、Q4的基极分别相连。 当左侧输入低电平，右侧输入高电平 时，晶体管Q1和Q4导通，Q2和Q3断开， 电流流动方向如右图所示。 当左侧输入高电平，右侧输入低电平 时，电流流动方向和图示相反。 直流电机驱动和控制模块 除了用晶体管 自行组装H桥控制电路 ，还可以直接选用专用的电机驱动控制IC。 常见的驱动芯片如下图： L293D L298N TB6612 上面三种芯片都包含 了两组H桥式电路 ，可以驱动并控制两个电机的正反转。 L298N和TB6612还需要有外围电路 ，所 以使用时一般都采用成品的电机驱动模块。 使用TB6612电机驱动芯片， MA 电机速度控制 口:D5 MA 电机方向控制 口:D7 MB电机速度控制 口:D6 MB电机方向控制 口:D8 通过控制MA、MB来实现小车运动方向的控制： 小车姿态 图示 引脚参数 Motor_run(1,30) 前进 Motor_run(2,30) Motor_run(1,-30) 后退 Motor_run(2,-30) Motor_run(1,30) 左转 M