《工程机械设计》第5章-轮式工程机械转向系机械设计.ppt

第五节 滑移转向的设计计算 一、滑移转向机器中心的运动半径 机器中心OT的速度为 机器转动的角速度为 中心的运动半径R为 二、滑移转向过程的力学分析 Pk：驱动力 Pf：滚动阻力 Pr：侧向阻力 P’kp：作业阻力 1）将轮胎与地面的接触看作点接触，接触点就是轮胎的接地面中心。 2）转向时机器速度较低，离心力忽略不计,切向加速度略去不计。 3）机器的重心位于四个轮胎所形成四边形的中心OT，四个轮胎的附着 重量相同。四个轮胎所产生的最大驱动力（即附着力）数值相同。 4）转向时，轮胎所受的滚动阻力数值相等，并且与直线行驶时的相同。 5）转向时，四个轮胎所受的侧向阻力数值相等，与其附着重量成正比。 6）机器所受的作业阻力在机器的纵向中心平面内。 1．假设 2．力学分析 四个轮胎所受的侧向阻力对中心OT的力矩形成了转向阻力矩 （1）转向阻力矩计算 2．力学分析 （2）转向过程分析 A. 单边轮胎制动， 转向动力矩MK为： 在外侧打滑时，PK1=PK3=GSφ/4， 设轮胎2、4制动，机器绕O’转动，PK2= Pf2= PK4= Pf4=0。 2．力学分析 （2）转向过程分析 B. 两边轮胎驱动方向相反， 设轮胎1、3前进，2、4后退，机器绕OT点转动。 转向动力矩MK为： 在轮胎打滑时， 要使机器在行驶中能够转向，必须满足： —— 滑移转向机器行驶时 正常转向应满足的几何条件。 三、设计要点 1.一般采用全液压驱动，左右两侧驱动轮各用一套泵-马达闭式系统。 2.两侧驱动轮要分别采用机械（链条、齿轮等）联动，以保证转速相等。 第五章 轮式工程机械转向系 功能：根据需要使车辆灵活的改变行驶方向；保持车辆直线行驶的稳定性。 组成：转向器，转向传动装置，以及动力转向装置。 设计要求： 1. 工作可靠。转向系对车辆的行驶安全性关系极大，其零部件应有足够的强度、刚度和寿命，可通过合理的选择材料和结构来保证。 2. 操纵轻便灵活。方向盘操纵力要小，方向盘回转圈数不宜过多。 3. 方向盘上有路感且能够自动回正。车辆转向时，驾驶员应能从方向盘上感觉到路面的不平度，转向结束后转向轮应能自动回正。 4. 行驶时系统应该稳定。工程机械行驶时，方向盘不能有严重的抖动和摆动；要减少通过转向操纵系统传到方向盘上的路面冲击力。 5. 转向时车轮侧向滑动小，从而减少轮胎磨损，实现转向轻便。 6. 转向半径小，以提高车辆的机动性。 7. 结构合理。转向系的调整应尽量少而简便。 第一节 转向方式的选择 1.偏转车轮转向：整体式车架，其转向是通过车轮相 对车架偏转来实现。 2.铰 接 转 向：铰接式车架，其转向是通过前、后 车架相对偏转来实现。 3.滑 移 转 向：整体式车架，其转向是通过改变左 右两侧车轮的转速来实现。 类 型 偏转前轮式 偏转后轮式 全轮转向式 蟹行转向 1.偏转车轮转向 偏转后轮式：工作装置前置的机器。有利于简化结构，提高作业性能。 全轮转向一般用于机身较长，常在狭窄场地工作的机器。 可提高作业时的整体稳定性 斜行转向机械的横坡行驶示意图 2. 铰接转向 优点： 可用非转向桥实现全桥驱动； 结构简单，转向灵活 缺点： 行驶稳定性差； 转向后不能自动回正； 转向过程可能产生循环功率； 前后车架间的传动布置困难。 铰接转向一般用于驱动力较大、速度较低的工程机械上。 3. 滑移转向 特点： 整体刚性车架； 转向时两侧车轮角速度有速差。 优、缺点： 转向灵活，可原地转向； 转向时轮胎有侧滑现象。 滑移转向一般用于要求结构紧凑的小型工程机械上。 不同转向方式的比较 序号 项 目 偏转 前轮 偏转 后轮 偏转 前后轮 铰接 转向 滑移 转向 1 2 3 4 5 6 7 8 转向半径 对准工作面 驾驶路线判断 转向时轮胎磨损 结构复杂程度 转向系与传动系的关系 整机纵向稳定性 整机横向稳定性 大 一般 方便 一般 复杂 不相关 良好 一般 大 方便 较差 一般 复杂 不相关 良好 一般 小 一般 方便 较小 最复杂 不相关 良好 一般 较小 方便 方便 小 简单 不相关 较差 略差 最小 方便 方便 最大 简单 相关 差 一般 第二节 车轮转向时的受力分析 一、车轮转向时的受力分析 1.单个从动轮沿直线滚动时的受力分析 滚动阻力： 滑动阻力： 车轮沿直线方向滚动的条件为： 车轮不产生滑动的条件为： 2.单个从动轮转向时的受力分析 车轮滚动条件为 车轮在推力P方向不产生侧滑的