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中国大学生无人驾驶方程式大赛讨论版 中国大学生无人驾驶方程式大赛讨论版 中国大学生无人驾驶方程式大赛讨论版 第六章中国大学生无人驾驶方程式大赛（议论版） 第一节 基础技术规则 1.1 基础车型 参赛车辆应是知足大学生电动方程式赛车技术规则的纯电动方程式赛车。 除本章中针对无人赛车提出的技术规则外，其余技术要求参照《中国大学生方程式汽车 大赛规则》中的通用技术规范、取代车架规则及电车规则。 第二年参赛车辆赞同参加大学生方程式赛车无人驾驶组的竞赛。但该车辆一定切合其作 为第一年参赛车辆时的规则。 所有已经被大赛组委会审查经过的文件（ SES,IAD,ESF等）依旧有效。假如在车长进行的 无人化改造构造并无被原有文件所包含，那么一定从头提交该文件。在这类状况下文件的提交截止日期与第一年参赛车辆同样。 1.2 驾驶舱 驾驶舱张口及驾驶舱内部截面规则合用于无人驾驶赛车。 赞同驾驶舱内部空间检测板的高度降低 50mm ，以适应无人驾驶的转向履行机构。 男性第 95 百分位模板搁置时，赞同座椅底部 200mm直径的圆形中心至踏板的距离低于 915mm但不得低于 965mm。低于 915mm的这部分空间仅可用来安装制动、 转向或离合的执 行机构。当这几部分履行机构被拆掉后，座舱应知足纯电动赛车座舱规则要求。 1.3 转向系统 无人驾驶赛车赞同使用线控转向系统，但是一定保存原有的机械转向系统。 在无人驾驶模式封闭时，线控转向系统不得阻拦原有机械转向系统的正常操作。 1.4 制动系统 在无人驾驶模式下赞同使用线控制动，但是一定保存原有的机械制动踏板的可操作性。 在任何状态下，线控制动系统不行影响机械制动踏板的制动效能。 第二节电气规范 2.1 无人驾驶系统安全员 每一支参赛队在竞赛中一定指定起码一名无人驾驶系统安全员。该人员在竞赛中负责所有与无人动向赛项目有关的操作。 任何无人驾驶系统安全员都一定是一个合格并注册了的电气安全员。 无人驾驶系统安全员资质认证所需的条件会在最后版规则中详尽写明。 2.2 无线通信 动向赛中，不能够经过无线通信向车辆发送指令、改变参数或改正任何无人驾驶程序。 仅赞同单向接收车上的状态信息。 无线急停装置的无线通信不受此规则限制。 赞同使用GPS（或北斗导航） ，但不保证赛场内或邻近有足够适合的空间搁置定位基站。 2.3 数据采集（暂缓实行） 竞赛时期所有赛车一定安装官方供给的数据记录仪。详细的数据协讲和硬件接口将在随 后公布的技术文档中供给。 数据记录的目的是为了理解和记录赛车所采集的数据和鉴于这些数据做出的判断，以检 测车队向组委会提交的算法能否与实质使用的算法一致， 以及在赛车异样或发生危险时，能够剖析问题发生的原由，防止赛事中隐蔽的安全隐患。 2.4 无人驾驶系统主开关 参赛车辆一定装有无人驾驶系统主开关，以下简称ASMS。 ASMS一定位于车的右侧，邻近控制系统主开关和驱动系统主开关。 ASMS一定是带有可拆卸钥匙的旋转开关， 近似于驱动系统主开关， 但一定从颜色上显然与驱动系统主开关等其余开关差别开，不能够紧靠文字标签来差别。 当 ASMS 处于封闭状态时，一定保证无人驾驶系统不会进行任何转向、制动或产生驱动 力的操作。 当 ASMS处于封闭状态时，车上的传感器和办理器能够连续工作。 当 ASMS处于封闭状态时，车辆一定能够推进并切合 2016FSAE规则第七章 12.1 的内容。 当 ASMS处于封闭状态时，车辆一定能够像正常电动赛车同样合适人工驾驶。 当有人坐在车里时，禁止将 ASMS 翻开。出于安全考虑，无人驾驶系统启动时，车内不 赞同有人。 ASMS只好由无人驾驶系统安全员在经过裁判赞同后翻开。 翻开 ASMS 后，参赛车辆不赞同马上开始挪动，制动系统一定保持刹车的状态直到遥控 系统发出“出发”信号。 2.4.11 ASMS一定有防备误操作的设计。比方经过扎带、 标签等封住开关的钥匙孔。当车辆在动 态区外或许有人在车内时，无人驾驶系统安全员一定保证ASMS处于封闭状态。 无主驾驶系统不得有能力启动高压。 2.5 遥控急停系统 每辆参赛车上都一定装备有一个标准的切合规则规定的遥控急停系统。该系统分为远程遥控端和车载接收端。 遥控急停系统有以下两个功能： 当急停按钮被按下时，断开安全回路，启动紧迫制动系统。 向赛车发送“出发”指令，取代出发点裁判手中绿旗。 遥控端在发出 “出发” 指令后，将以不低于 10Hz 的频次向车载端重复发送 “出发” 指令， 或一段车队自定的代码。 只有当车载端能够连续收到这段代码时， 赛车才能够连续行驶； 假如车载端连续在 0.2s 内没有收到这段代码，应该马上断开安全回路并启动急停装置。 车检时，裁判会经过断开遥控端的供电来考证这一功能。 遥控端应有注明“ G