基于三霍尔传感器的无刷直流电机改进方案.docxVIP

基于三霍尔传感器的无刷直流电机改进方案 摘要：针对无刷直流电机(BLDCM)系统存在转矩脉动大的问题,提出了一种基于多霍尔传感器的改进型PWM调制方式,即拟POP调制方式,且适用于无刷直流电机的全转速段。仿真结果表明:与常用的基于三霍尔传感器H 0 引 言无刷直流电机(brushless DC motor,BLDCM)具有结构简单、易于维护、运行稳定等优点,在各种伺服系统和驱动装置中得到了广泛的应用。但是,由于其系统的特殊性使它存在转矩脉动大的问题,因此BLDCM转矩脉动的抑制成为了研究的热点和难点本文提出了一种拟脉宽调制(pulse width modulation,PWM)_ON_PWM调制方式(后文称拟POP调制),并通过仿真验证了其可行性,仿真结果表明,此方法能够在全速段对BLDCM的转矩脉动起到较好的抑制作用。1 BLDCM的转矩脉动分析BLDCM的转矩脉动主要有三种:由非理想空载反电动势波形所引起的谐波转矩脉动、由电机齿槽定位效应所引起的转矩脉动、由电枢绕组电流换相所引起的转矩脉动为了分析BLDCM的转矩脉动,首先建立了BLDCM的数学模型。在忽略永磁体阻尼作用,转子没有阻尼绕组;忽略磁路饱和,不计涡流和磁滞损耗;忽略定子相电流的电枢反应,气隙磁场分布近似为矩形波;三相绕组完全对称的分布于定子光滑内表面的条件下 式中 BLDCM任意时刻至少有两相绕组导通,其转矩为=2(=2式中 BLDCM的相电流脉动主要有两种,1)电流换相期间所产生的脉动;2)电流非换相期间所产生的脉动。BLDCM的绕组可视为感性负载,因此三相绕组中的电流不能突变。在换相期间,关断相和开通相的电流各自按照一定的速率下降和上升,如果下降速率和上升速率不相等,就会在非换相相产生脉动电流,从而使电机产生转矩脉动。文献在非换相期间,一般认为非导通相没有电流通过,但是,由于选用的PWM调制方式不同,电机中性点电位也不同,则非导通相端电压也不同2 多霍尔传感器转矩脉动抑制原理为了抑制换相电流脉动引起的电机转矩脉动,在与BLDCM原有的3只霍尔传感器相隔30°的位置各自增加1只霍尔传感器,如图3(a)所示。6路霍尔传感器的输出信号每隔30°电角度发生一次变化,每变化一次对应一种逆变电路开关管状态,在一个周期内,开关管状态变化12次,此时BLDCM处于三相十二状态工作方式。由霍尔传感器的工作原理可知,其输出是占空比为1∶1的1和0逻辑信号,如图3(b)所示。假设BLDCM处于三相十二状态工作方式时,逆变电路中开关管的开通状态按时间顺序为:V5V6V1,V1V6,V1V2V6,V1V2,V1V2V3,V2V3,V2V3V4,V3V4,V3V4V5,V4V5,V4V5V6,V5V6。当开通状态从第12个换为第1个时,即由V5V6开通切换为V5V6V1开通,A相开始开通,此时电机三相绕组均有电流通过。因为电机绕组的阻值很小,所以在分析时可忽略不计。由BLDCM等效电路图(图1)可得三相电压的暂态方程组 且各相电流的初始值为:  转子转过30°电角度后,开通状态由第1个换为第2个,即由V5V6V1开通切换为V1V6开通,C相开始关断,此时电机只有两相绕组有电流通过。同理可得三相电压暂态方程组 则各相电流的表达式为 由式(4)和式(6)可知,当通过与图2(c)对比可以看出,多霍尔传感器工作方式能够有效抑制BLDCM的转矩脉动。但是,当3 拟POP调制转矩脉动抑制原理基于三霍尔传感器的BLDCM处于三相六状态工作方式时,其逆变电路中的开关管每周期内开通120°电角度,且任意时刻只有两相绕组导通,另一相绕组断开,无电流通过。若非导通相的端电压满足续流二极管的导通条件,则非导通相产生脉动电流,电机产生转矩脉动。这种转矩脉动可以由PWM调制斩波抑制,文献当基于多霍尔传感器的BLDCM处于三相十二状态工作方式时,由逆变电路的12种开通状态可以知,电路中每只开关管每周期内开通150°电角度。本文基于此种工作方式提出了一种新的拟POP调制方式,即在开关管开通的150°电角度内,前45°进行PWM调制,中间60°恒通,后45°进行PWM调制,如图5所示。当非导通相的端电压大于直流母线侧电压或低于直流母线侧地电平时,非导通相的二极管会发生续流现象,此现象将引起BLDCM非换相期间转矩脉动。若想消除此现象,则需对非导通相的