《信号与系统》第七章系统的状态空间分析.ppt

? 状态方程复频域解 求解状态方程的方法 (1)求预解矩阵 ?(s)= [sI-A]-1 L-1[?(s)]=?(t) , 称状态转移矩阵 (2)求状态变量的象函数 X(s)= ?(s)[x(0-)+BF(s)] (3)拉氏反变换求状态变量 x(t)=L-1[X(s)] 第七章 系统的状态空间分析 ? 系统状态方程的建立 ? 状态方程复频域解 控制理论： 经典控制理论、现代控制理论 经典控制理论 微分方程、单位冲激响应、传递函数 缺点：不能反映系统内部运动情况。 现代控制理论 状态空间方程 贝尔曼 1954年 动态规划理论 库特利雅金 1956年 极大值理论 卡尔曼 1960年 多变量最优控制和最忧滤波器理论 §7-1 概述 系统分析的首要问题: 建立数学模型，即系统描述 输入－输出描述：模型描述系统的端部运动性质， 经典方法有: 微分方程、单位冲激响应、传递函数等 缺点：不能反映系统内部运动情况。 s-1 s+1 1 s-1 F(s) Y(s) 极点在s-平面左侧，属于渐进稳定 不稳系统 不稳定系统 状态变量分析法： 20世纪六十年代发展起来，采用以系统内部变量为基础的描述法 所谓状态变量分析法 就是把系统内独立的物理变量作为分析变量（状态变量），利用状态变量描述系统特性的方法。 系统的状态变量 就是描述系统所需要的最少的一组变量，根据这组变量在t=t0的初始值和tt0的激励，就可以唯一地确定系统在t?t0后任意时刻的响应。 is(t) R L C 选状态变量iL(t)、uC(t) 列方程： A结点 整理有： 对L: 状态方程 iL(t) uC(t) + - A uL(t) + - iC(t) 选输出变量iC(t)、uL(t) 输出方程 整理成矩阵形式，有： 状态方程 输出方程 A B C D x y f 状态方程与输出方程的矩阵标准形式为： x(t)=Ax(t)+Bf(t) y(t)=Cx(t)+Df(t) . 对于线性时不变系统，矩阵A、B、C、D都是常数阵 状态变量法的优点： (1)便于分析系统内部各种因素对系统特性的影响 (2)可用于分析任何系统(线性、非线性、时变、非时变) (3)适用分析多输入多输出系统 (4)状态方程是一阶微分方程，计算方法成熟，便于计算机计算。 §7-2 连续系统状态方程的建立 ? 由微分方程建立状态方程 (微分方程不含输入导数项) 二阶系统的数学模型为: 定义两个新变量x1、x2： x1=y x2=y . ….(2) ….(1) 由(2)式得: x1= x2 …..(3) . 将(2)式代入(1)式有: ….(4) 由(3)式、(4)式得: 写成矩阵形式: ——状态方程 输出方程： y=x1 输出方程矩阵形式: x1=y x2=y . x1、x2为状态变量 三阶系统的数学模型为: 定义两个新变量x1、x2 、x 3 ….(6) 将 代入(6)式有: 整理有: 写成矩阵形式: 输出方程: y=x3 输出方程矩阵形式: 状态方程 f(t) ? y(t) y(t)=f(t) . 定义积分器的输出为状态变量x(t),则有： x(t)=f(t) . 状态方程 y(t) ? -a0 f(t) ? x(t) 一阶反馈系统： x(t)=-ax(t)+f(t) . ? 从系统框图建立状态方程 结论： (1)积分器的输出有资格作为一个状态变量， (2)把积分器的输入用状态变量及其外加激励表示，就得到状态方程。 介绍两种建立状态方程的方法 一、直接模拟－相变量法 已知系统传递函数为 x1 x2 x3 每个积分器的输出作为一个状态变量 ? b2 f(t) b1 b0 -a2 -a1 -a0 ? y(t) ? ? ? y(t)=b0x1+b1x2+b2x3 y(t)=b0x1+b1x2+b2x3 状态方程和输出方程的矩阵形式 能控标准型 二、并联模拟－对角线变量法 已知系统传递函数为 k1 ? -?1 k2 ? - ?2 k3 ? - ?3 ? f(t) y(t) ? ? ? x3(t) x2(t) x1(t) 每个积分器的输出作为状态变量 写出每个积分器的输入表示式。 x1(t)=-?1x1(t)+f(t) . x2(t)=-?2x2(t)+f(t) . x3(t)=-?3x3(t)+f(t) .