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基于模型的无人机平台管理系统自动测试研究 0 引言为了保证无人机平台的正常工作，其机载系统通常都有机电、环控、动力、液压等基础系统在现代战争中，无人机所面临的环境和任务执行复杂度逐渐提高无人机自动测试的概念产生由来已久，在国内外的研究和工程中都进行了大量应用。Drozd等研制了无人机引擎的自动测试装置，通过标准高速板卡采集动力学参数进行自主判读，该装置仅是状态的单向采集1. 系统模型设计为了实现平台管理系统的逻辑功能测试，测试设备需要模拟所有被控对象。我们采用模型化的设计思路，用测试设备构造了各被控系统，如机电、环控、动力等系统的模型。被控系统模型由静态参数模型和动态行为模型组成静态参数模型主要是各被控系统的输入、输出信号。由测试设备模拟的输入、输出信号静态特征与真实被测系统保持一致动态行为模型指的是测试软件中模拟的各系统根据输入信号，如采集到的信号、接收到的指令，输出信号随时间自动地变化，其变化趋势也与真实被测系统保持一致。由于平台管理系统被控对象多，逻辑复杂，如按照每个系统、每条逻辑均设计不同的行为模型，其测试用例的编辑将会是一项巨大的工程。且由于被控对象的逻辑存在多轮次迭代的可能，所编辑的测试用例也需要随被控对象的逻辑变化而更改。为了简化测试用例的编辑难度，适应测试用例的升级，我们设计了一套通用的测试用例编辑工具。根据平台管理系统控制对象的特点，其动态行为模型可以总结为以下三类：1）条件触发：满足相应的逻辑触发条件（大于、小于、等于、与、或、非等），测试系统即输出相应的信号；2）延时触发：设置测试用例的基准时间，当满足时间条件后，测试系统输出的信号随时间规律变化（含线性、非线性）；3）条件和延时触发结合模式：满足相应的逻辑触发条件后，测试系统输出的信号随时间规律变化。以上三类模式已覆盖了90%以上的测试用例编写要求。为了适用更加复杂的动态行为模型，如无人机的控制律算法，在动态行为模型编辑界面预留了编程接口。使用测试用例编辑工具生成的部分典型系统动态行为模型如表2所示。2.测试设备设计测试设备包含硬件和软件设计，其主要目的是能够方便地实现被测系统的模型建立。对于静态参数模型，其硬件基础是各接口板卡，并在驱动软件中对各接口进行物理定义；对于动态行为模型，主要是通过可以自动运行的测试用例实现。2.1 测试设备硬件测试设备硬件是建立系统模型的基础，为了方便测试设备的扩展，便于自动测试软件的开发，测试设备需进行通用化设计，具有“高内聚，低耦合”特点1)设备硬件驱动与自动测试软件解耦合；2)接口板卡与被测单元（unit under test, UUT）物理交联解耦合；3)测试软件、接口板卡、接口交联均由独立模块实现。测试设备主要由集成操控设备、集成综合测试设备、断线测试设备组成，其组成结构如图1所示。其中断线测试设备通过专用电缆与被测单元、集成综合测试设备交联，集成操控设备与集成综合测试设备通过以太网交联。各设备具体功能如下：1)集成操控设备：试验数据分析及图形显示平台，给试验操作人员提供操控界面及窗口，集成了自动测试软件；2)集成综合测试设备：用于模拟被控系统的输入、输出信号。主要由工控机（实现接口控制）、接口板卡及驱动（含RS422接口、离散量输入/输出、模拟量输入/输出等）、显示单元等几大部分组成；3)断线测试设备：实现测试设备与被测单元间的物理交联以及断线切换测试。自动测试软件运行在集成操控设备上，仅需实现逻辑层面的软件开发，不涉及底层驱动，具有通用化、方便移植的优点，也便于测试软件的维护升级。2.2 自动测试软件自动测试软件将测试人员的逻辑思维转换成测试用例去描述。由于平台管理系统外部需求、系统软件需经过多轮次的升级迭代，其对应的测试用例也需持续更新完善。因此，自动测试软件作为测试用例的编辑工具，应具有通用性、灵活性的特点。同时，自动测试软件还能够实现测试用例的自动运行，支持测试任务的串行、并行执行，执行流程的条件判断、循环、变量定义与赋值等方式。2.2.1 单节点自动测试根据自动测试思路，设计了一个单节点的自动测试流程，如图2所示。该测试流程包含一条延时触发逻辑和条件触发逻辑，测试设备与平台管理系统实现自动测试的流程如下：1)自动测试用例开始运行后，延时ΔT时间，测试设备自动输出信号a给平台管理系统；2)平台管理系统接收到信号a后，自主进行逻辑运算，根据运算结果输出信号b给测试设备；3)测试设备接收到信号b后，进行条件判断，如满足测试用例中预设条件，输出信号c给平台管理系统；4) 平台管理系统接收到信号c后，自主进行逻辑运算，运算后输出信号d，完成该逻辑自动测试。以上所有的测试均为自动运行，无