《机器人概论》教学大纲.docx

第 PAGE 1 页/共 NUMPAGES \* Arabic 3 页 《机器人概论》教学大纲 课程编号英文名称：Introduction to Robotics 学 分：2 学 时：总学时32学时，其中理论32学时 先修课程：无 课程类别：通识选修课程 授课对象：全校学生 教学单位：机械与电气工程学院 修读学期：（春季、秋季、春秋均开） 一、课程描述和目标 课程的目的，通过本课程的学习，了解和掌握工业机器人的基本原理、基础理论和工程应用方法。 1．课程目标1：了解机器人的发展历史、构成、特征及应用等；掌握机器人的正向和逆向运动学，包括坐标的描述、变换、坐姿分析。 2．课程目标2：掌握用拉格朗日力学作为主要分析和研究方法对机器人动力学和相关力的分析；掌握关节空间坐标和直角坐标空间的路径和轨迹规划；熟悉并掌握机器人中用到的驱动器和传感器。 二、教学内容、基本要求与学时分配 序号 教学内容 基本要求 学时 教学 方式 对应课程目标 1 绪论 了解机器人的基本概念、基本结构及其组成部分、性能指标及应用概况。 2 集中讲授 课程目标1 2 机器人本体结构 了解机器人额本体结构形式及其材料选择，了解机器人的机身、臂部结构和胸部及手部结构，了解传动及行走机构。 2 集中讲授 课程目标1 3 机器人运动学 齐次变换的概念，相邻杆件间的变换矩阵的推倒，运动学正解方程，运动学逆解方程，实例分析。 8 集中讲授 课程目标1 4 机器人动力学 速度和加速度分析；静力和动力分析； 4 集中讲授 课程目标2 5 机器人轨迹规划 概述，插补方式及轨迹控制，轨迹计算。 4 集中讲授 课程目标2 6 机器人控制系统 机器人传感器，驱动与运动控制系统，控制理论及算法。 4 集中讲授 课程目标2 7 机器人语言 熟悉常用的机器人的编程语言 2 集中讲授 课程目标2 8 工业机器人 实例介绍 2 集中讲授 课程目标1 课程目标2 9 总复习 2 集中讲授 课程目标1 课程目标2 合计 32 三、课程教学方法 集中讲授。 四、学业评价和课程考核 对本课程所采用的评价和考核方式作具体说明，若并用多种考核方法请列出各项分值的比例。平时作业、期中、期末考核等的方法、内容、比例等均应有明确规定。 考核 依据 建议 分值 考核/评价细则 对应课程目标 平时成绩 10 出勤 5 每次不到扣1分，扣完为止。 课程目标1 课堂表现 5 主动回答问题加1分。 课程目标2 设计报告 90 最新的技术发展趋势； 该项技术的主要生产厂家 该项技术的核心专利 结合自身情况，提出自己的发展方向 课程目标1、2、3 五、教材与参考书 （一）推荐教材 教　材：《机器人技术基础》，刘极峰、丁继武主编，高等教育出版社。 （二）参考资料 《机器人技术及其应用》，谢存禧、张铁编，机械工业出版社 《工业机器人》，吴振彪、王正家，华中科技大学出版社 《机器人学》，蔡自兴，清华大学出版社 六、说明 其他需特别说明的情况可在此补充。如无，该项内容可不填写