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无刷直流电动机的组成结构和工作原理 无刷直流电动机和一般的永磁有刷直流电动机相比，在结构上有很多相近或相似之处，用装有永磁体的转子取代有刷直流电动机的定子磁极，用具有三相绕组的定子取代电枢，用逆变器和转子位置检测器组成的电子换向器取代有刷直流电动机的机械换向器和电刷，就得到了三相永磁无刷直流电动机。 无刷直流电动机的结构特点 无刷直流电动机的转子位置传感器 直流无刷电动机的换向原理 无刷直流电动机的结构特点 无刷直流电动机的转子位置传感器 霍尔传感器按其功能和应用可分为线性型、开关型、锁定型三种。 霍尔位置传感器必须满足以下两个条件： 1) 位置传感器在一个电周期内所产生的开关状态是不重复的，每一个开关状态所占的电角度应相等。 2) 位置传感器在一个电周期内所产生的开关状态数应和电动机的工作状态数相对应。 直流无刷电动机的换向原理 无刷直流电动机的基本公式和数学模型 无刷直流电动机的转矩的波动 对于方波电动机来说，引起波动的原因主要有以下几点： (1)齿槽效应和磁通畸变引起的转矩脉动 (2)谐波引起的转矩脉动 (3)电枢反应的影响 (4)相电流换向引起的转矩脉动 (5)由于机械加工引起的转矩波动 无刷直流电动机的驱动控制 无刷直流电动机的应用范围日益广泛，它已从最初的航空、军事设施应用领域扩展到工业和民用领域，目前，小功率无刷直流电动机主要用于计算机外围设备、办公室自动化设备和音响影视设备中，如软盘、硬盘、光盘的驱动，复印机、传真机、轻印刷机械、录像机、CD机、VCD机、摄像机等的驱动。 开环型无刷直流电动机驱动器 速度闭环的无刷直流电动机驱动器 速度电流双闭环的无刷直流电动机驱动器 开环型无刷直流电动机驱动器 集成PWM控制器 系统框图 线路简介 现结合PWM控制电路(图4-44)及PWM主电路原理图(图4-45)，对线路作一简介。 IR2110高性能MOSFET和IGBT驱动集成电路 主要设计特点和性能 封装、引脚、功能及用法 工作原理简介 ( IR2110的原理框图见图4-47 ) 应用注意事项 TL494、TL495集成电路及其应用简单介绍 TL494和TL495是美国德克萨斯仪器公司的产品，原是为开关电源设计的脉冲宽度调节器作为双端输出类型的脉冲宽度调制器。国标规定为CW494，图4-49所示为TL494、TL495单片PWM集成电路的等效方框图和管脚排列图。 TL495（CW495）是TL494（CW494）的增强型，其方框电路示于图4-52。它比TL494增加了一个齐纳管VDZ和VZ电压输出端（15脚）。在触发器上设置一个VD输入端并引出作为掌舵控制端（13脚）。其结构为双列直插式18引线。 转速、电流双闭环调速系统的工程设计法 工程设计方法的基本思路 典型系统及其参数与性能指标的关系 电流调节器设计 转速环设计 转速调节器饱和限幅时的超调量和计算 工程设计方法的基本思路 一般直流调速系统动态参数的工程设计，包括确定预期典型系统，选择调节器形式，计算调节器参数。设计结果应满足生产机械工艺要求提出的静态与动态性能指标。 双闭环直流调速系统是日前直流调速系统中最常用最典型的一种，也是构成各种可逆调速系统或高性能调速装置的核心。因此，双闭环系统的设计具有很重要的实际意义。 具有转速反馈和电流反馈的双闭环系统，属于多环控制系统,双环系统的动态结构如图4-55。目前都采用由内向外，一环包围一环的系统结构。每一闭环都设有本环的调节器，构成一个完整的闭环系统。这种结构为工程设计及调试工作带来了极大的方便。设计多环系统的一般方法是由内环向外环，一环一环的设计。对双闭环的调速系统而言，先从内环（电流环）开始，根据电流控制要求，确定把电流环校正往日那种典型系统为哪种典型系统，按照调节对象选择调节器及其参数。设计完电流环之后，就把电流环等效成一个小惯性环节，作为转速环的一个组成部分，然后用同样方法再完成转速环设计。 典型系统及其参数与性能指标的关系 典型I型系统及其参数与性能指标的关系 典型Ⅱ型系统及其参数与性能指标的关系 工程设计中的近似处理 典型I型系统及其参数与性能指标的关系 典型I型系统 I型系统的稳态跟随性能 I型系统的动态性能 I型系统的典型参数 I型系统的频率特性 典型Ⅱ型系统及其参数与性能指标的关系 典型Ⅱ型系统 性能指标与参数关系 工程设计中的近似处理 高频段小惯性环节的近似处理 低频段大惯性环节的近似处理 高阶系统的降价处理 近似处理的条件 小惯性环节的近似条件 大惯性环节的近似条件 高阶系统的降阶处理条件 电流调节器设计 电流调节器ACR 电流环动态