工业伺服系统详解.pdf

www.PLC 伺服系统 4.1 伺服系统的基本结构型式及特点 4.1.1 伺服系统的基本概念 伺服系统是指以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，又称随动系统或伺服机 构。所谓伺服就是“伺候服侍”的意思，指在控制命令的指挥下，控制执行元件工作，使机 械运动部件按照控制命令的要求进行运动，并具有良好的动态性能。 伺服系统是机电一体化产品的一个重要组成部分。伺服系统主要用于机械设备位置和角 度的动态控制，广泛应用于工业控制、军事、航空、航天等领域，如数控机床、工业机器人 等。 4.1.2 伺服系统的基本要求 伺服系统的驱动与所使用的执行元件有关，常见的执行元件有：直流伺服电动机、交流 伺服电动机、步进电动机、液压缸、液压马达、气缸、气压阀等。由于执行元件是直接的被 控对象，为了能按照控制命令的要求准确、迅速、精确、可靠地实现对控制对象的调整与控 制，对伺服系统提出如下要求： ①高可靠性。执行元件直接面对被控对象，一般所处的环境恶劣，其工作的可靠性，关 系到机电一体化产品及装置的工作性能，它是执行元件的首要指标。 ②良好的动态性。执行元件在接受控制命令后要有快速的反应，要在很短的时间内动作。 例如：漏电保护开关的执行机构必须在几十毫秒内切断电源。 ③动作的准确性。从控制角度来看，机电一体化产品的工作精度除了要有良好的控制校 正技术外，还依赖于执行元件动作的准确性。 www.91HMI.com www.PLC ④高效率。执行元件必须具有高效率。 在伺服系统的执行元件当中，广泛使用的是伺服电动机，其作用是把电信号转换为机械 运动。伺服电动机技术性能直接影响着伺服系统的动态特性、运动精度、调速性能等。一般 情况下，伺服电动机应满足如下的技术要求。 ①具有较硬的机械特性和良好的调节特性。机械特性是指在一定的电枢电压条件下，转 速和转矩的关系。调节特性是指在一定的转矩条件下转速和电枢电压的关系。理想情况下， 两种特性曲线是一直线，如图4-1 所示。 n Ua1 Ua2 n U M =0 M 0 a1 L L Ua2 0 M 0 Ua 图4-1 伺服电动机的机械特性和调节特性 a (b) （）机械特性 调节特性 ②具有宽广而平滑的调速范围。伺服系统要完成多种不同的复杂动作，需要伺服电动机 在控制指令的作用下，转速能够在较大的范围内调节。性能优异的伺服电动机其转速变化可 达到 1:10000。 ③具有快速响应特性。所谓快速响应特性是指伺服电动机从获得控制指令到按指令要求 完成动作的时间要短。响应时间越短，说明伺服系统的灵敏性越高。