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PAGE 1 PAGE 1 面向动态应用的操作系统  近年来，传感器技术发展使得机器人和其他工业系统设计实现了革命性的进步。除了机器人以外，惯性传感器有可能改善其系统性能或功能的应用还包括：平台稳定、工业机械运动掌握、安全/监控设备和工业车辆导航等。这种传感器供应的运动信息特别有用，不仅能改善性能，而且能提高牢靠性、安全性并降低成本。  最近的传感器技术发展使得机器人和其他工业系统设计实现了革命性的进步。除了机器人以外，惯性传感器有可能改善其系统性能或功能的应用还包括：平台稳定、工业机械运动掌握、安全/监控设备和工业车辆导航等。这种传感器供应的运动信息特别有用，不仅能改善性能，而且能提高牢靠性、安全性并降低成本。  然而，要想获得这些好处，必需克服一些障碍，尤其是很多工业应用处在恶劣的物理环境下，必需考虑温度、震惊、空间限制和其他因素的影响。对工程师而言，为了从传感器获取全都的数据，将其转换成有用的信息，然后在系统的时序和功耗预算内做出反应，工程师必需拥有多种技术领域的学问和经验，并且遵循良好的设计规范。  了解问题  来自惯性传感器的信息经过处理和积分后，可以供应很多不同类型的运动、位置和方向输出（见图1）。每种类型的运动都涉及到一系列应用相关的复杂因素，对此必需加以了解。工业掌握应用就是一个很好的例子，某种形式的指向或转向设