信号与系统课件第八章-系统的状态变量分析.ppt

* * 式中　　　　　 由　　　　　 的组合来决定。 将 n 个λi 代入，可得 n 个表达式，可求　　　　　　，从而求出 Ak 。 再把 A 的特征根（值）λi 代入代替 A ，就有 于是 Ak 这样一个无限项级数也可以用一个有限项级数来表示，即： 可见 A 的任何次幂均可以用含有　　　　 的加权和表示，即 * * ，求 。 例 题 ∴ 例：已知 * * ∴ 返 回 * * z 域解 与连续系统的求解方法类似，考虑（已知）状态变量的初始值： ，依 z 变换的（左）移位特性 ，对状态方程组（矢量式）二边取 z 变换： 其中：预解矩阵 * * 其中： 传递函数矩阵 比较时域： 状态转移矩阵 预解矩阵 * * 例 题 例：已知 * * ∴ 返 回 * * ⑵ 差分方程 例： 方法一： 令 ∴ * * 矩阵形式为： 方法二：写出系统函数： 画出信号流图 * * 如图设状态变量，其对应关系分别为： 可见，与直接用差分方程做是相同的。 * * 例 题 这就不能直接用差分方程做，也必须画出信号流图： * * 如图设状态变量，可以得到状态方程和输出方程分别如下： 即： 返 回 * * 矩阵的一些运算 设Ａ为一方矩阵，又是常数矩阵，则一个矩阵指数函数可定义为一个无穷级数，该定义与一个标量指数相似，即 ① eAt 的定义 其中：Ⅰ为单位阵，任意阶的方阵，可用于矩阵形式写成的标量，具有 * * 矩阵的一些运算 上式为无穷级数，对 t 的所有值是绝对收敛的。因此，对所有项均可微分和积分，则有 ② eAt 的微分 * * 显然，对 eAt 进行微分，可以把Ａ当作常数处理。对两矩阵函数乘积的微分，应按以下关系计算： 如： ③ ④ eAt 的逆阵为 e-At ， ∵ ∴ 由③知： 返 回 * * 状态方程组 是一个一阶微分方程。如果它是一个标量方程式，就可以写成： 那么上式的解　　就是一个非齐次微分方程式，其解应为： 当将其标量代之以矢量（或矩阵）时，它的解是否就是上式中标量代之以矢量后的形式呢？即（令 ） * * 等式两边各乘以一个e -At ，得 即 再对两边从　　　积分，得 对式 ，有 * * 可见它就是式　　　　　　　　 的解。式中第一项与输入无关，只取决于初始条件（零输入分量）；第二项与初始条件无关，只取决于输入（零状态分量）。 移项，两边同乘 eAt ，得 即 * * 以上说明了矩阵运算与标量运算形式上相同，因此标量中所用到的卷积积分法也可用于矩阵的卷积运算，于是有： 与乘积相比，把乘积运算换成卷积运算，应注意前面的积分限是　　 ，因而严格地说 eAt 的所有分量，其含义应该乘以一个单位阶跃　　。 矩阵卷积的定义为： 返 回 * * 输出方程组 先分析应用状态变量表示的输出方程： 　　　　　　 。将前面　　的公式代入，有： ∵ B 是常系数矩阵，而 仿照单位矩阵的概念，定义一个单位冲激函数矩阵为一个为： （任意阶次的方阵） * * ∴ 其中： 这里 称为单位冲激响应矩阵 * * 如果一个线性系统具有 p 个输入、q 个输出，则　 为一个　　 阶矩阵，可见，　 的任一分量　　 表示当第 j 个输入　　　　 ，而其它所有输入（包括所有初始条件）均为零时的第 i 个输出，即 　　　 。 通过单位冲激响应矩阵的提出，在以上方程中，求系统的输出（多输出）时就可以先按上式求出单位冲激响应矩阵　 ，然后取其与输入　　的卷积，就可以直接求出　　。 从　　 及 知，A、B、C、D、 及 均为已知，要求出 及 ，其关键是要求出 eAt 。 返 回 * * eAt 的求解 凯莱—哈密顿定理：若把一个方阵代入它的特征方程中，则结果为零矩阵。 对一个线性时不变系统的状态方程式，其特征方程为：　　　　　 ，它又可以写为 ： 那么把 A 代替上式中的λ，则对应的矩阵方程式为： * * 依该定理可以将本来可能是一个无限项的级数展开式，用一个有限项的的封闭形式来表示，如上式： … … … … … … * * 式中　　　　　 由　　　　　 的组合来决定。 将 n 个λi 代入，可得 n 个表达式，可求　　　　　　，从而求出 eAt 。 再把 A 的特征根（值）λi 代入代替 A ，就有 于是 eAt 这样一个无限项级数也可以用一个有限项级数来表示，即： 可见 A 的任何次幂均可以用含有　　　　 的加权和表示，即 * * 例 题