信号与系统课件第七章-系统函数.ppt

* * 离散时间系统的模拟 与连续时间系统的实现相似，也是利用梅森公式实现不同的离散系统，具体来说也有直接型、级联（串联）型及并联型、混合型，可用方框图表示，也可用信号流图表示。 * * Hurwith 判别法 【例7―3】 已知 ，试判断它是否为 Hurwith 多项式。 返 回 解： 第二个因子多项式中出现负数，故 不是 Hurwith 多项式，这样 也不是 Hurwith 多项式。 * * Routh 判别法 ⑴ 将 系数按下式排列 ⑵ 在第一、二行的基础上，按下阵列组成第三、四、…、n+1 行： 其中 * * Routh 判别法 * * Routh 判别法 ⑶ 观察阵列中第一列元素（1、an-1、b1、c1、…、p1、q1），若它们具有相同的符号，则 所有的根都是负实数（在 s 左半平面），系统是稳定的，否则就是不稳定的。 * * Routh 判别法 【例7―4】已知 ，试判断其对应系统是否稳定。 返 回 解：列表如下： 第一列元素符号发生了变化，故系统不稳定。 * * Routh 判别法的几种特殊情况 ⑴ 如第一列中某一项为零，而此行又不全为零，那么就不能确定下一行的元素。 解决办法是：① 用任意小的值（如 ）代替这个零项，然后继续运算； ② 将多项式的系数反过来排。 * * Routh 判别法的几种特殊情况 【例7―5】 已知 ，试判断其对应系统是否稳定。 解：列表如下： 或 第一列元素符号发生了变化，故 对应系统不稳定。 * * Routh 判别法的几种特殊情况 ⑵ 第一列中的符号完全相同，但还不能确定此多项式的根都在 s 左半平面，表现为所排阵列中的一行所有元素均为零，它发生在前二行数字相同或成比例的时候。这实际上表明在虚轴上有零点（根）。 解决办法：将全零行的前一行组成一个辅助多项式，用此多项式的导数的系数代替全零行，然后继续排列 Routh 阵列。这时除看第一列是否变化外，还需检查辅助多项式的根，如在虚轴上的根为单根，则临界稳定，重根则不稳定。 * * 【例7―6】 已知 ，试判断其对应系统是否稳定。 解：列表如下： 求虚根：令 求实根：令 第一列元素无符号变化，说明无正实根，仅有一阶虚根及负实根，故 对应系统是稳定的。 * * 【例7―7】 图示为一反馈系统，已知 ，K 为常数。为使系统稳定，试确定 K 值的范围。 解：由图写出系统函数： 利用 Routh 判别法列表： 可见，要使系统稳定，即第一列元素无符号变化，则要求： * * 线性系统的模拟、信号流图 方框图与信号流图 信号流图中的术语 系统的化简 系统模拟 流图代数 流图的性质 定义 支路串联 支路并联 混联 回路（反馈环路） 自环 方框图化简 流图化简 直接实现 串联（级联）实现 并联实现（各部分之和） 混联实现（串联、并联） * * 方框图与信号流图定义 它们均是表示系统的方法 ： 方框图：用有向线段与方框表示系统的方法。 信号流图：用结点和有向支路表示系统的方法。其优点是比方框图更简洁，简称流图。 * * 信号流图中的术语 结点：表示系统变量或信号的点，分为源结点（或源点、输入结点）、汇结点（或汇点、沟点、阱点、输出结点）及混合结点（或内结点）。 源点：只有输出支路的结点，可表示激励。 支路：连接两结点的有向线段（表示信号变量间的因果关系），它有权（即增益、转移函数）。 混合结点：中间结点，既有入支路又有出支路，包括和点（多入单出）、分点（单入多出）。 汇点：只有输入支路的结点，可表示响应。 * * 信号流图中的术语 通路：沿箭头指向从一个结点到其它任一个结点的途径。 开通路（简单通路）：沿途各结点和支路只经过一次的通路。 闭通路（回路、环路）：通路的终点即为通路的起点，且与沿途各个结点仅相遇一次。 不接触回路：回路间既无公共支路，也无公用结点的回路。 前向通路：由源点到汇点的开通路。 自回路（自环）：只有一个结点和一条支路的回路。 通路增益（通路系统函数）：通路上各支路系统函数的乘积。 回路增益（回路系统函数）：回路上各支路函数的乘积。 * * 信号流图的性质 支路表示信号的函数关系，且信号只能沿箭头方向传输，相当于一个乘法器。 结点可把所有入支路信号相加，且传送到出支路。相