无人机在电力巡检中的监管预警技术.docxVIP

PAGE 1 - 无人机在电力巡检中的监管预警技术 无人机在电力巡检中的监管预警技术 2457〔2021〕13-0049-002 DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2021.13.023 0引言 随着近年来无人机产业的快速进展，无人机凭借着它高机动性、便于携带、环境适应性强等优点，无人机逐步运用于各行各业。在无人机给我们日常生活带来便利的同时，大量的飞行器涌入有限的空域，同样也带来了很多危急。近年来无人机监管的政策与制度愈发明确，无人机监管预警技术也快速进展。 而在电力巡检方面，对无人机监管预警技术的讨论方面较为缺失。电力巡检无人机主要围绕着输电线路进行巡检作业，作业现场相对固定，针对电力巡检无人机这一飞行特点，可输电线路划定周边部分区域为作业区域，限定电力巡检无人机仅可在作业区域内进行巡检飞行，通过预报无人机是否会飞出作业区域，准时通知无人机并令其转变航向，以保证飞行安全。本文提出一种针对电力巡检作业区域的预警算法，并将其运用在电力巡检无人机预警监管系统中，对电力巡检无人机准时的实施警告。 1无人机在电力巡检中的安全问题 输电线路是电网的重要组成部分，输电线路巡察是保障其可靠性运行的重要手段，随着新技术、新方法以及新的治理理念的引入，无人机已逐步得到重视并开始广泛应用于输电线路巡察作业。 无人机巡察的广泛应用也暴露出无人机在电力巡检方面所存在的安全隐患，具体安全隐患主要存在以下问题： 〔1〕无人机电力巡检作业自身飞行存在安全隐患。由于电力巡检运用场景的特殊性，无人机需在输电线路四周进行飞行作业，输电线路四周电磁场环境冗杂，无人机在巡检作业时由于电磁场的剧烈改变，可能会出现无人机失控、坠毁等危急事故，存在肯定的安全隐患。 〔2〕无人机巡检作业的过程监管不够完善。作业人员在进行电力巡检作业时，具有较高的飞行自由度，同时作业人员对电力巡检作业所申请的空域没有直观概念，无法保证作业过程完全在申请空域内飞行。由于电力巡检作业缺乏对无人机飞行的有效监管手段，巡检无人机飞出合法空域时，治理人员及作业人员无法准时把握飞行状况，可能会对其他合法飞行的飞行器造成威逼。 在电力巡检方面，应加强对无人机飞行的监管，对无人机的飞行轨迹进行实时的预警，在无人机将要飞离合法空域时作出预警，并准时通知该无人机，提示无人机驾驶员转变航向。 2无人机飞行轨迹预报技术分析 作为机动敏捷的移动目标，无人机的飞行轨迹预报具有较高的技术难度。在对无人机的飞行轨迹进行预报时，需要预报无人机这个移动目标整体的运动趋势，而不仅仅是无人机在某一点的运动状态，因此需要通过无人机在某一时段内的运动轨迹曲线来预报它是否会飞出作业区域。接受最小二乘曲线拟合算法[1]，可依据无人机一段时间内的运动轨迹信息，运用合适的多项式函数对无人机的运动轨迹进行曲线拟合[2]来预报无人机的飞行轨迹。然后再通过大量的试验以及对轨迹类型的推断，接受合适阶次的拟合多项式函数，可以提升无人机的轨迹预报效果。该方法的优点在于不需要大量的移动目标的数据信息，进行数据处理速度比较快，计算冗杂度不高，实时性较高。 我们通过采集无人机在当前一段时间内飞行的一些离散经纬度坐标点，经过坐标转换后，接受改良的最小二乘曲线拟合算法来对无人机的飞行轨迹进行预报[3]，可以到达较好的预报效果。 3无人机电力巡检中的监管预警技术 在完成无人机飞行轨迹的预报技术之后，还需解决无人机飞离作业区域的预警。对于电力巡检作业的无人机来说，如何预报无人机是否会飞离作业区域，准时地预警通知无人机驾驶员，以提示其所驾驶的无人机需转变飞行方向或速度，从而幸免无人机飞离作业区域。接受最小二乘曲线拟合算法可预报除无人机的飞行轨迹曲线，再通过无人机飞行轨迹曲线的切线方程，可通过计算无人机的飞行轨迹曲线是否与作业区域的边界相交来预报该无人机是否会飞离作业区域。然而电力巡检作业的区域基本上都是不规则样子的，如何推断直线与不规则图形是否相交是亟待解决的难题。 针对巡检作业无人机飞离作业区域的预警问题，可通过监管预警技术解决这一问题，实现巡检作业无人机飞离作业区域的预警，该技术的流程图如下所示： 该算法的主要原理如下： 1〕将作业区域、合法空域的拐点的坐标进行转化。将由GPS猎取到的WGS-84坐标系下的描述合法空域边界拐点的大地坐标转换到高斯平面直角坐标系下的平面直角坐标[4]。具体处理方法如下： 〔1〕现将某点由GPS直接测量出的WGS-84坐标系下的大地坐标，转换为WGS-84坐标系空间直角坐标，可接受如下公式进行转换： 〔2〕再进行WGS-84空间直角坐标到BJ-54空间直角坐标系的改变，可依据布尔沙坐标转换公式通过参数转换后，获得该点在BJ-54空间直角坐标系下的对应坐标; 〔3〕然后通过将BJ-54空间直