小车循迹及传感器及其软硬件设计培训.ppt

* 弯道策略 入弯减速、出弯加速 入弯急减速、弯内提速、出弯加速 第三十一页，共六十三页。 * 2. 图像法循迹 2.1 图像法工作原理 2.2 电路设计 2.3 软件设计 第三十二页，共六十三页。 * 2.1 图像法工作原理 摄像头采集图像 图像处理的方法识别轨迹 第三十三页，共六十三页。 * 2.2 电路设计 2.2.1 摄像头工作原理 2.2.2 图像信号的基本概念 2.2.3 摄像头分类 2.2.4 模拟摄像头电路设计 2.2.5 图像采集 第三十四页，共六十三页。 * 2.2.1 摄像头工作原理 基本概念 像素、帧、行、场、电子扫描、同步和消隐 制式 第三十五页，共六十三页。 * 基本概念 像素 平面图像，根据人眼对细节分辨力有限的视觉持性，总可以看成是由许许多多的小单元组成。 在图像处理系统中，这些组成画面的细小单元称为像素。 像素越小，单位面积上的像素数目就越多，由其构成的图像就越清晰。 电视原理与系统. 第三十六页，共六十三页。 * 图象帧 电视系统中把构成一幅图像的各像素传送一遍称为进行了一个帧处理，或称为传送了一帧，每帧图像由许多像素组成，帧是构成活动图象最小单元。 视觉暂留时间（约50 ~200） 电视原理与系统. 第三十七页，共六十三页。 * 扫描 将组成一帧图象的像素，按顺序转换成电信号的过程称为扫描。电视系统中，扫描多是由电子枪进行的，通常称其为电子扫描。 行扫描 从左至右扫描 帧(或场)扫描 自上而下扫描 隔行扫描 每帧扫描行数不变，将每帧图像分为两场（奇场和偶场）传送。 电视原理与系统. 第三十八页，共六十三页。 * 同步 同频：扫描速度相同； 同相：每行、每幅的扫描起始时刻相同 即同频又同相才能实现同步扫描 保证图象既无水平方向扭曲现象，也无垂直方向翻滚现象。 同步脉冲 每当扫描完一行时加入一个行同步脉冲 每当扫描完一场时加入一个场同步脉冲。 消隐 在图像换行和换场时，电子枪回扫时不扫描 电视原理与系统. 第三十九页，共六十三页。 * 黑白全电视信号 由 图像信号和确保扫描同步的复合同步信号以及消除扫描逆程回扫线的复合消隐信号等辅助信号而构成的。 第四十页，共六十三页。 * 制式 每秒25帧50场 分辨率 标清：720*576 场消隐区、行消隐区、场同步、行同步 第四十一页，共六十三页。 * 2.2.2 图像信号的基本概念 亮度 人眼对光的明暗程度的感觉 对比度 最大亮度与最小亮度的比值 灰度 灰度即亮度级差或称亮度层次 ?????? 第四十二页，共六十三页。 * 2.2.3 摄像头分类 数字摄像头 输出数字信号，如6620 模拟摄像头 输出模拟信号， 制式（ 制式） 第四十三页，共六十三页。 * 数字摄像头 6620 第四十四页，共六十三页。 * 与比较 成像质量高 动态响应比较好，比较重 电压12V 质量轻 对电源电压的要求低，功耗比较低 成像质量差，分辨率低，噪声大 电压5V 、、三跟线 第四十五页，共六十三页。 * 小电视显示的摄像头采集图像 第四十六页，共六十三页。 * 小车循迹及传感器及其软硬件设计 张仁彦 信息与电气工程学院 2014.7 2014年山东省机器人大赛暑假培训 第一页，共六十三页。 * 什么是小车循迹 第二页，共六十三页。 * 循迹小车的系统功能结构 主控制器 (单片机、和等) 电源电路 （5V、3.3V、6V和12V等） 舵机驱动 (转角控制) 电机驱动 (速度控制) 测速电路 (速度反馈) 转换电路 (传感器信号采集) 轨迹检测传感器 直流(或步进)电机 舵机 通信模块 (传递系统信息) 电池(57.21224V) 循迹小车 机 (上位机) 第三页，共六十三页。 * 轨迹表示 可见 黑色线条 不可见（不讲） 交流电信号 第四页，共六十三页。 * 循迹检测传感器 黑色线条 光电法 红外传感器、激光传感器 图像处理法 摄像头 第五页，共六十三页。 * 主要内容 光电法循迹 图像法循迹 第六页，共六十三页。 * 1. 光电法循迹 1.1 基本工作原理 1.2 电路设计 1.2.1 红外传感器 1.2.2 激光传感器 1.3 传感器的布局 1.4 软件设计 第七页，共六十三页。 * 1.1 工作原理 红外光或激光，照射到 黑色物体 反射光能量少 浅色物体 反射光能量大 根据反射光的强弱 检测黑线 第八页，共六十三页。 * 1.2 电路设计 1.2.1 红外传感器 1.2.2 激光传感器 第九页，共六十三页。 * 1.2.1 红外传感器 红外对管 一体 红外发射管和接收管 分离 5000：蓝色是发射，黑色是接收，发射端短的接地，接收端长的接地 第十页，共六十三页。 * 使用要点 反射的红外光能被对应的红外接收管接收 相邻管之间互