智能机器人-第三章-仿人机器人.pptxVIP

第三章　仿人机器人 仿人机器人的定义:模仿人的形态和行为而设计制造的机器人叫仿人机器人。 一、为什么要研究仿人机器人;图 3-1　北京理工大学仿人机器人;二、仿人机器人的研究重点 1.思维和学习能力 2.与环境的交互 3.躯体结构和四肢运动 4.体系结构 ;三、仿人机器人的用途 1.服务 2.医疗;DEKA公司研制的机械手臂,如图3-2所示。;3.教育 一般来讲仿人机器人在教育领域有两种应用: ① 学生通过制作仿人机器人来实践机械结构和复杂控制软件模块的设计; ② 学生用仿人机器人进??实验来增强动手能力和解决新问题的能力,如图3-3所示。;4.娱乐 仿人形机器人可以用来在展览会上做广告,它很吸引人的注意,因为它在外形上更接近人类,所以更能引起人的兴趣。另外,它还可以用于家庭娱乐。如图3-4所示。;图 3-4　下棋机器人;四、仿人机器人的发展历史;1.日本的仿人形机器人;2.“科戈”机器人;图 3-7　“科戈”机器人;3.我国的仿人形机器人研究 ;图 3-9　仿人机器人　　　????;五、小人形机器人介绍 1.关于加藤一郎结构体;2.全身机械结构原理;3. 8S人形机器人机体参数 8S人形机器人是17自由度小型人形机器人,全身包括17个伺服电动机(舵机)每个舵机转矩为14kg·cm,全部采用金属齿轮传动。如图3-12、图3-13所示。;图 3-12　正视和背视????