kuka库卡工业机器人手动操作步骤【图解】.pdfVIP

1）打开程序 打开已经新建的程序文件 banyunl “ ，进入程序编辑器。程序编辑器中有 4行 程序，其中， INI ：初始化，END ：程序结束，中间两行为回 HOME点。 (2 ）示教：回 HOME点 使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的 HOME点。将光标 定位在 HOME程序行，点击示教器界面左下角【更改】软键，将 HOME8 名称改为 HOME5 ，因为HOME是全局变量，会影响其它程序的初始位置。 点击 HOME5 后黑色三角形设定工具坐标系和基坐标系 点击示教器界面右下角【 OK】软键， 弹出对话框， 点击【是】接纳坐标系修 改， 继续弹出对话框， 点击 【是】采用此点作为 HOME5 点， 同时完成第 4行 PTP 命令的修改。同样地， 将默认的第 6行命令中 HOME点 (3 ）示教1/0 ：气爪打开 将光标选择在第 5行， 点击示教界面左下角【指令】软键， 相继选择【逻辑】 →【OUT】→OUT 指令， 弹出 OUT 联机表格。将输出端编号改为 17 ，输出接通 状态改为 FALSE ，取消 CONT ，完成 OUT命令参数设置， 点击示教界面右下角 【OK】软键。同时， 再次将光标选择在第 5