分析力学课件.pptVIP

同时，拉氏函数的自变量也从 变成了 即 从而我们得到两个仅仅是对时间一阶导数的方程，即 分析：上述两个方程是一阶方程，达到了降阶目的，与拉格朗日方程相比，独立变量从s+1个变为2s+1个。但关键的一个不足是既不对称，不美观，也难以计算。 解决方案：当独立变量发生改变时函数也发生改变，则问题就可能变得相对简单，所以需把拉格朗日函数 变换为新的函数 勒让德变换 * . 二、勒让德变换 一组独立变数变为另一组独立变数，同时函数本身也发生改变的变换 两个自变量的勒让德变换： 根据问题需要， 中，任何两个都可做为独立变量，若将 当做独立变量，则 此时，可将函数 改用为 表出，记为 * . 但利用上述表达式，能推得 原函数对旧的独立变量 的偏微商能表达出 但对新的独立变量 的偏微商不能表达出 用新函数 便其对新独立变量 的偏微商表出 ；该新函数所具有的特点是：新的函数等于不要的变量乘以原函数对该变量的偏微分，再减去原函数。对多个变量的勒让德变换可依次类推。这就是勒让德变换的规律或本质所在。 和 是等价的 u,y相互独立， * . 三、哈密顿正则方程 根据勒让得变换，要使拉氏函数的一种独立变数 变为 ，则应引入新的函数 拉氏函数仍是 的函数 * . 变换后的函数 ，是 的函数，则 所以对比上面两方程有： Hamilton 正则方程 有2s个独立变量 * . （2） 是 2s+1个 变量即 s个 ，s个 和 t 的函数 (3）哈密顿正则方程包含2s个一阶常微分方程的方程组，形式简单而对称，’正则’的形容正是由此而来；因是一阶方程，所以求解也简单 （4）用 作为独立变量比用 作为独立变量广泛和方便， 是动力学量，而 仅是运动学量； 称为哈密顿量，在稳定约束的情形下就是能量，能量是所有物理系统中最基本的量，从含动量、能量的正则方程出发，能相对容易的从经典物理过渡到量子物理 （5）对应于正则方程， 和 又称为正则变量，并用它们代表所有广义坐标和广义动量所组成的2s维相空间的一个相点，哈密顿量H是2s维相空间的特性函数，而拉氏函数L是由s个广义坐标确定的在位形空间的特性函数 注明：（1）适用条件：理想、完整的保守体系，当然也适用于不受任何约束的保守体系 S个 相互独立，s个 也相互独立， 和 之间也相互独立，H是广义坐标 和广义动量 的函数，不是广义速度 的函数 类比于xyz,2s个独立变量代表一个相点，随时间推移描述出一相轨迹 * . x m 例1、一质量为m的质点受有心力作用，试写出其哈密顿函数和正则方程 O 解：取 为广义坐标，则 该式正是以正则变量表示的广义能量 * . 三 能量积分与循环积分 在一定条件下，哈密顿正则方程，也给拉格朗日方程一样，能给出能量积分和循环积分 * . * . 把 代入达拉方程 此即便是基本形式的拉格朗日方程 因诸 相互独立 * . 拉格朗日方程是以qα为变量的s个二阶线性微分方程组, 方程个数=自由度数，约束越多，自由度越少，方程越少，只要写出T，Qα，代入方程即可得到运动方程. 适用条件：理想的完整体系 注明： 如力，力矩，压强，电场强度等，总之广义力和相应广义坐标之积有功的量纲即可 * . 二、保守系的L方程 * . 保守体系的拉格朗日方程 L是体系在广义坐标所确定的位形空间中重要的特性函数，表征体系的约束、运动及其相互作用等情况，称为拉格朗日函数 对拉格朗日方程的认识: (1)地位的重要性：是解决受理想完整约束的力学体系的普遍动力学方程，在分析力学中占有重要的地位 （2）拉格朗日方程是标量方程，以力学体系的动能为基本变量；应用时对非保守系，只需计算动能和广义力，对保守系只需计算系统的动能和势能 （3）拉格朗日方程是用一组与体系自由度数目相等的广义坐标（相互独立）表示的力学体系的二阶运动微分方程 （4）避开了约束反力，约束越多，独立坐标数越少，越容易求解，对于受复杂约束的体系的动力学研究开辟了捷径 * . 从拉格朗日方程推导过程及结论,可以判断应用拉格朗日方