《理论力学》教学课件 第一章分析力学基础.pptVIP

* ★ 拉格朗日关系式 仅为时间和广义坐标的函数 ◆ 第一个拉格朗日关系式 两边对 t 求导 * 1 比较上两式： ★ 拉格朗日关系式 ◆ 第二个拉格朗日关系式 对任意一个广义坐标 求偏导数 将位矢对 求偏导数，再对时间t 求导数，则得 * 1 由动力学普遍方程 ★ 拉格朗日方程 广义力 * 1 动能函数 * 1 ——达朗贝尔－拉格朗日方程的广义坐标形式 对于完整约束的系统，由于?qk 的独立性， 可得 此即拉格朗日方程，或称为第二类拉格朗日方程[Lagrange equation(of the second kind)] 。 * 1 如果作用在系统上的主动力都是有势力 引入拉格朗日函数 L＝T－V 得到主动力为有势力的拉格朗日方程 ★ 拉格朗日方程的有势力形式 * 1 图示系统中，物块A与球B看成两个质点，质量分别为 , 用质量不计的长为 l 的杆相连。水平面光滑，求系统的运动微分方程。 ★ 拉格朗日方程的应用 例题1-4 * 1 解：系统受理想约束，主动力(重力)有势。系统有二自由度，选x、φ为广义坐标。 代入拉氏方程 * 1 解： 代入拉氏方程 得系统运动微分方程 * 1 例题1-5 ? x O x l0 A B 质量为m、长度为 l 的均质杆 AB可以绕A端的铰链在平面内转 动。A端的小圆轮与刚度系数为 k的弹簧相连，并可在滑槽内上 下滑动。弹簧的原长为l0。 求：系统的运动微分方程。 C k ★ 拉格朗日方程的应用 * 1 x O ? x l0 A B C k 解： 系统具有两个自由度，广义坐标选择为x、? , x坐标的原点取在弹簧原长处。 计算系统的动能： * 1 系统的势能由弹簧势能与重力势能所 组成，以O点为共同的势能零点： 拉格朗日函数 应用拉格朗日方程运动微分方程 x O ? x l0 A B C k * 1 * 1 B A k O r0 均质杆OA，重量为W，长度为l 绕O作定轴转动。重量同为W的滑 块B套在OA杆上，可在OB杆上滑 动。刚度系数为k、不计质量的弹 簧，两端分别与A、B相连。 弹簧未变形时，OB＝r0。 求：系统的运动微分方程(摩擦 忽略不计) ★ 拉格朗日方程的应用 例题1-6 * 1 B A k r0 ? B A r ? O 解： 系统的自由度N＝2，取广义坐标 r, ?。 确定系统的动能和势能： W F W F 零势能取弹簧原长及水平线 * 1 解： 应用拉格朗日方程建立系统 的运动微分方程求解 B A k r0 ? B A r ? O W F W F * 1 （1）循环积分（广义动量守恒） （2）能量积分（广义能量守恒） 当 L 函数不显含某一广义坐标 qj 时， qj 称为循环坐标，此时，有循环积分： 系统主动力有势，L 函数不显含时间t ， 约束是定常的，即有机械能守恒： §1-5 拉格朗日方程的初积分 T + V = E * 1 约束方程 §1-6 第一类拉格朗日方程 两边变分 引入拉格朗日乘子 ，两端乘以 并对k求和 * 1 §1-6 第一类拉格朗日方程 动力学普遍方程（达朗贝尔－拉格朗日方程） 选取适当的乘子，使得变分前的系数为零 * 1 §1-6 第一类拉格朗日方程 第一类拉格朗日方程 带拉格朗日乘子的质点系动力学方程 共有3n+s个未知量 与约束方程联立求解 * 1 ※ 第二类拉格朗日方程:仅用动能、势能以及广义主动力等少数几个标量便可描述复杂质点系的运动。但只能用于具有完整约束的系统。 基本形式 主动力为有势力形式 主动力包含有势力和非有势力形式 (k=1,2,…,N ) ( k=1,2,…,N ) ( k=1,2,…,N ) ■ 讨 论 * 1 半径为R的均质轮绕水平轴O作定轴转动，其上作用一力偶Ｍ。在轮缘Ａ处铰接一长为 l 、质量为m的均质杆AB，则对应于广义坐标θ、φ的广义力Qθ＝? Qφ＝? 习题讨论课--题1 * 1 半径为r、质量为m1的均质圆柱体A，可在物块B的半圆形槽内作纯滚动，如图所示。物块B的质量为m2，可在光滑的水平面上运动，两根水平放置的弹簧的刚度均为k，在物块的平衡位置，两弹簧都不受力。试列写系统的运动微分方程。 习题讨论课--题2 * 1 质量为m1的均质杆OA长为l，可绕水平轴O在铅垂面内转动，其下端有一与基座相连的螺线弹簧，刚度系数为k，当时，弹簧无变形。OA杆的A端装有可自由转动的均质圆盘，盘的质量为m2，半径为r，在盘面上作用有矩为M的常力偶，设广义坐标为θ和φ，如图所