控制技术与系统课件 第七章 控制系统的设计方法与实例.pptVIP

三、串联校正的基本方法 (一)用频率法校正 1 改变静态增益K来改善系统动态性能 * . 应用频率法对系统进行校正，其目的是改变系统的频率特性形状，使校正后的系统频率特性具有合适的低频、中频和高频特性以及足够的稳定裕量，从而满足所要求的性能指标。 　　控制系统中常用的串联校正装置是带有单零点与单极点的滤波器，若其零点比极点更靠近原点，则称之为超前校正，否则称之为滞后校正 * . 2. 相位超前校正 设超前校正装置的传递函数为 其频率特性为 * . (1) 极坐标图 超前校正装置的极坐标图所示。 当ω＝0→∞变化时，Gc(jω)的相位角φ 0，Gc(jω)的轨迹为一半圆，由图可得超前校正的最大超前相位角φm为 令 可得对应于最大相位角φm时的频率ωm为 * . (2) 对数坐标图 超前校正装置的对数坐标图如图所示。 当 　　 由此可见，超前校正装置是一个高通滤波器(高频通过，低频被衰减),它主要能使系统的瞬态响应得到显著改善，而稳态精度的提高则较小。α越大，微分作用越强，从而超调量和过渡过程时间等也越小。 * . 应用：一般用于稳态精度基本满足要求，但动态性能较差的系统。 基本原