控制技术与系统课件 第七章 控制系统的设计方法与实例.pptVIP

三、串联校正的基本方法 (一)用频率法校正 1 改变静态增益K来改善系统动态性能 * . 应用频率法对系统进行校正，其目的是改变系统的频率特性形状，使校正后的系统频率特性具有合适的低频、中频和高频特性以及足够的稳定裕量，从而满足所要求的性能指标。 　　控制系统中常用的串联校正装置是带有单零点与单极点的滤波器，若其零点比极点更靠近原点，则称之为超前校正，否则称之为滞后校正 * . 2. 相位超前校正 设超前校正装置的传递函数为 其频率特性为 * . (1) 极坐标图 超前校正装置的极坐标图所示。 当ω＝0→∞变化时，Gc(jω)的相位角φ 0，Gc(jω)的轨迹为一半圆，由图可得超前校正的最大超前相位角φm为 令 可得对应于最大相位角φm时的频率ωm为 * . (2) 对数坐标图 超前校正装置的对数坐标图如图所示。 当 　　 由此可见，超前校正装置是一个高通滤波器(高频通过，低频被衰减),它主要能使系统的瞬态响应得到显著改善，而稳态精度的提高则较小。α越大，微分作用越强，从而超调量和过渡过程时间等也越小。 * . 应用：一般用于稳态精度基本满足要求，但动态性能较差的系统。 基本原理：利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。 关键技术：正确地将超前网络的交接频率1/αT和1/T选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数α和T ，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。 * . 利用其相位超前特性，可以增大系统的稳定裕度，提高动态响应的平稳性和快速性； 对提高系统稳态精度作用不大，系统抗干扰能力有所下降（一般用于稳态精度已基本满足要求，但动态性能差的系统）； 若在未校正系统的截止频率附近相位下降迅速，导致单个超前网络的相角超前量不足以补偿到要求的数值时（一般： ），若采用两个超前网络串联，会使系统结构复杂，同时进一步降低了抗干扰能力，此时可考虑采用串联滞后校正或其它校正装置。 串联超前校正的特点： * . 3 相位滞后校正 应用：1)对系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的场合；2）若待校正系统已具备满意的动态特性，而稳态性能不满足指标要求，也可采用串联滞后校正来提高稳态精度，同时保持其动态特性基本不变。 基本原理：利用滞后网络或PI控制器的高频衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。因此，滞后校正网络的最大滞后角应避免出现在系统截止频率附近。 关键技术：选择参数α和T 以及校正装置放置的位置 * . 设滞后校正装置的传递函数为 其频率特性为 * . 滞后校正装置的极坐标图如图所示。由图可知，当ω=0→∝变化时，Gc(jω)的相位角φ0，Gc(jω)的根轨迹为一半圆。 　同理可求得最大滞后相位角φｍ和对应的频率ωｍ分别为 * . （2）对数坐标图 滞后校正装置的对数坐标图如图所示 由此可见，滞后校正装置是一个低通滤波器（低频通过，高频被衰减），且α越大，高频衰减越厉害，抗高频干扰性能越好，但使响应速度变慢，故滞后校正能使稳态得到显著提高，但瞬态响应时间却随之而增加，α越大，积分作用越强，稳态误差越小。 * . 滞后校正装置的主要作用是在高频段造成幅值衰减，降低系统的剪切频率，以便能使系统获得充分的相位裕量，但应同时保证系统在新的剪切频率附近的相频特性曲线变化不大。 * . 3. 滞后-超前校正方法 1.滞后-超前校正装置的特性 设滞后-超前校正装置的传递函数为 上式等号右边的第一项产生超前网络的作用，而第二项产生滞后网络的作用。 * . (1) 极坐标图 滞后-超前校正装置的极坐标图如图所示。 由图可知，当角频率ω在0→ω0之间变化时, 滞后-超前校正装置起着相位滞后校正的作用；当ω在ω0→∝之间变化时,它起着超前校正的作用，对应相位角为零的频率ω0为 * . （2）对数坐标图 滞后-超前校正装置的对数坐标图如图所示。从图可清楚看出，当0ωω0时滞后-超前校正装置起着相位滞后校正的作用；当ω0ω∝时它起着相位超前校正的作用。 * . 滞后-超前校正装置的超前校正部分，因增加了相位超前角，并且在幅值穿越频率(剪切频率)上增大了相位裕量,提高了系统的相对稳定性； 滞后部分在幅值穿越频率以上，将使幅值特性产生显著的衰减，因此在确保系统有满意的瞬态响应特性的前提下，容许在低频段上大大提高系统的开环放大系数，以改善系统的稳态特性。 * . 二)用根轨迹法校正 根轨迹概念