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机器人学导论(第二章） 新疆大学机械工程学院 第一页，共三十四页。 第二章 空间描述和变换 本章内容 2.1 概述 2.2 描述：位置、姿态与坐标系 2.3 映射：从坐标系到坐标系的变换 2.4 总结 2.5变换算法 第二页，共三十四页。 2.1 概述 机器人操作：通过某种机构使零件和工具在空间中运动。 如何定义和运用表达操作臂位姿的数学量？我们必须定义坐标系并并给出表达规则。 世界坐标系：我们采用的一个体系，作为我们讨论任何问题，特别是定义其它坐标系的一个参照坐标系。 第三页，共三十四页。 2.2描述：位置、姿态与坐标系 描述：描述可用来确定一个操作系统处理的各种对象的特性。 这些对象包括零件、工具和操作臂本身。 描述：位置、姿态与坐标系 第四页，共三十四页。 1.位置描述 一旦建立了坐标系，我们就能用一个3×1位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。 其它坐标系 球坐标系 柱坐标系 第五页，共三十四页。 向量向相应轴的投影 注意：位置矢量必须附加信息，标明是在哪一个坐标系被定义的 这个前置的上标A标明此位置矢量是在坐标系{A}中定义的 第六页，共三十四页。 2.姿态描述 对于一个刚体来说，我们发现不仅经常需要表示它在空间中的位置，还经常需要描述空间中物体的姿态。 为了描述刚体的姿态，我们将在刚体上固定一个坐标系并且给出此坐标系相对于参考系的表达。 已知坐标系{B}以某种方式固定在物体上 第七页，共三十四页。 因此点的位置可用矢量描述，物体的姿态可用固定在物体上的坐标系来描述。 坐标系{B}主轴方向的三个单位矢量，把它们在坐标系{A}中表达出来 坐标系{B}的单位矢量 写成在{A}中的表达 第八页，共三十四页。 矢量 在坐标系{A}三个主轴方向 的投影 矢量 在坐标系{A}三个主轴方向 的投影 矢量 在坐标系{A}三个主轴方向 的投影 第九页，共三十四页。 我们将这三个单位矢量按照 的顺序排列组成一个3×3的矩阵 位置能用矢量来表示，姿态能用旋转矩阵来表示 怎样计算 ? 可用每个矢量在其参考坐标系中单位方向上投影的分量来表示。 这个称为旋转矩阵 第十页，共三十四页。 于是，旋转矩阵 的各个分量可用一对单位矢量的点积来表示： 两个单位矢量的点积可得到二者之间夹角的余弦，因此各分量又被称作方向余弦 第十一页，共三十四页。 那么坐标系{A}在坐标系{B}的表达又是什么样的？ 进一步观察上页的式子，可以看出矩阵的行是单位矢量{A}在{B}中的表达；即 因此， 为坐标系{A}相对于{B}中的表达；即 第十二页，共三十四页。 以上表明旋转矩阵的逆矩阵等于它的转置矩阵 第十三页，共三十四页。 3.坐标系的描述 完整描述图中的操作手位姿 所需的信息为位置和姿态 我们定义这样一对包含位置 和姿态信息的坐标实体 旋转矩阵 原点位置矢量 第十四页，共三十四页。 一个参考系可以用一个坐标系相对于另一坐标系的关系来描述。 第十五页，共三十四页。 2.3 映射 什么是映射？ 描述一个量从一个坐标系到另一个坐标系的数学变换。 1.平移映射 两个坐标系具有相同的姿态 第十六页，共三十四页。 2.关于旋转坐标系的映射 前面介绍了用连体坐标系主轴的三个单位矢量来描述姿态的方法。 包含三个单位矢量的旋转矩阵被用来描述姿态。 第十七页，共三十四页。 我们已知矢量相对于某坐标系{B}的定义 ，怎样求矢量相对另一个坐标系{A}的定义 ？ 且这两个坐标系原点重合。 第十八页，共三十四页。 例2.1 图中表示坐标系{B}相对于坐标系{A}绕 轴旋转30度。这里 轴指向为由纸面向外。 {B}绕 轴旋转30度 第十九页，共三十四页。 在{{A}中写出{B}的单位矢量，并且将它们按列组成旋转矩阵，得到: 已知： 求出 ： 这里， 的作用是将相对于坐标系{A}描述的 映射到 。 注意:从映射的角度看，原矢量P在空间并没有改变，我们只不过求出了这个矢量相对于另一个坐标系的新的描述。 第二十页，共三十四页。 3.关于一般坐标系的映射 问题：我们已知矢量相对某坐标系{B}的描述，想求出它相对于另一个坐标系{A}的描述。 一般的情形： （1）坐标系{B}和坐标系{A}不具有相同的姿态 （2）坐标系{B}和坐标系{A}原点不重合 第二十一页，共三十四页。 (1)在坐标系{B}和坐标系{A}之间有一个矢量偏移 (2) {B} 相对于{A}有旋转，用 描述 问题：给出