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§5-2 制动防滑控制系统（ABS） §5-2 制动防滑控制系统（ABS） §5-2 制动防滑控制系统（ABS） §5-2 制动防滑控制系统（ABS） §5-2 制动防滑控制系统（ABS） §5-2 制动防滑控制系统（ABS） 轮缸压力 进液电磁阀 出液电磁阀 电状态 阀状态 电状态 阀状态 增大 断电 开 断电 闭 保持 通电 闭 断电 闭 减小 通电 闭 通电 开 二位二通电磁阀状态表 §5-2 制动防滑控制系统（ABS） 三、 ABS控制原理 1、控制参数 （1）控制参数的确定 滑移率 车轮角减（加）速度 附着力对滑移率的一阶导数和滑移率 车轮角减速度、角加速度和滑移率 （2）参考车速的确定 §5-2 制动防滑控制系统（ABS） 2、防抱死控制过程 控制过程：以车轮角减速度、角加速度和滑移率作为控制参数进行防抱死制动控制时，控制过程分为在高附着系数路面上的控制过程、在低附着系数路面上的控制过程和在附着系数高低过渡路面上的控制。 路面附着系数高低判定：根据车轮在制动压力增大过程中的角减速度变化和在制动压力减小过程中的角加速度变化率进行判定。 车轮角减速度门限值、角加速度门限值和滑移率门限值确定：根据各种路面情况下的大量试验获得的经验数据。 §5-2 制动防滑控制系统（ABS） 在高附着系数路面上的控制过程 §5-2 制动防滑控制系统（ABS） §5-