机器人控制技术基础实验报告.docxVIP

Word文档，下载后可任意编辑 PAGE 1 机器人控制技术基础实验报告 华北电力大学  |  |  |  |  实 验 报 告 试验名称: 机器人掌握技术基础 课程名称： 机器人掌握技术基础  实 验 人：李丙伦 机械0705 202104030125  曾 庭 机械0706 202104030153 庞尔军 机械0706 202104030196 成 绩：  指导老师： 林永君、房静  试验日期： 20xx年10月6日-11月21日  华北电力大学工程训练中心   第一部分：单片机开发板  试验一：LED灯闪耀试验  试验目的：通过此试验，让大家初步把握单片机的 IO 口的基本操作和感受单片机学习的乐趣  试验内容：用常用的指令编写，掌握接在 P0.0 上的 LED 发光二极管 L0 做闪耀试验  硬件解释：  通过原理图,我们可以发觉,要让接在 P0.0 的 L0 做亮灭试验,得先选通 LED 的电源供应三极管(这是我们设计的一个特别地方,是为了便利和同时接在 P0 口的数码管实现端口的复用,节约 IO 口)然后只要让 P0.0 的端口电平为 0,L0 就会亮.让 P0.0 的端口电平为 1,L0 就回灭. 端口，所以试验前要先把液晶模块的使能端置为 0由于 P0 口是 LED、数码管和液晶模块共用端口，所以试验前要先把液晶模块的使能端置为 0  以下的程序将实现这个功能  源程序如下：  ORG 0000H ;CPU 上电复位后,从 0000H 开头执行  LJMP MAIN ;跳转到 MAIN 主程序  ORG 0100H ;主程序从 0100H 开头,避开中断入口区地址  MAIN:  CLR P3.7 ;选通 LED 的电源供应三极管 CLR P2.7 ;由于 P0 口是 LED、数码管和液晶模块共用端口，所以试验前要先把液晶模  块的使能端置为 0  MOV P0,#0FFH ;把 P0 口置一,熄灭 8 个发光二极管  LOOP:  CLR P0.0 ;把 P0.0 清零,低电平点亮 L0 LCALL DELAY ;调用延时子程序  SETB P0.0 ;把 P0.0 置 1,高电平熄灭 L0 LCALL DELAY ;调用延时子程序  LJMP LOOP ;回到 LOOP,不断的循环执行程序  ; 延时子程序，转变 R5、R6、R7 的值，可以转变延时的时间，从而转变 LED 的闪耀速度速度  DELAY: MOV R5,#40  D1: MOV R6,#20  D2: MOV R7,#248  DJNZ R7,$  DJNZ R6,D2  DJNZ R5,D1  RET  END  试验二：按键掌握的LED灯亮灭试验  试验目的：把握简洁的按键检测编程方法  试验内容：  监视按键 K16（接在 P3.3 端口上，即 INT1），用发光二极管 L0（接在单片机 P0.0 端口上）显示开关状态。假如按住按键，则 L0 亮；松开按键，则 L0 熄灭。  开关状态的检测过程：单片机对开关状态的检测相对于单片机来说，是从单片机的 P3.3 端口输入信号，而输入的信号只有高电平和低电平两种，当松开按键 K16 ，即输入端口悬空为高电平当按住按键 K16 ，按键被接到地，即输入低电平单片机可以采纳 JB  关状态的检测即可。  源程序如下：  ORG 0000H  LJMP START  ORG 0100H  START:  CLR P3.7 ;选通 WS  掌握端  CLR P2.7 ;由于 P0 口是 LED、数码管和液晶模块共用端口，所以试验前要先把液晶模块的  使能端置为 0  JB P3.3,LOOP ;检测按键,当 P3.3=1  P3.3=0  CLR P0.0 ;灯亮  SJMP START  LOOP: SETB P0.0 ;灯灭 则往下执行 则跳到 LOOP;当 系列试验板的