工业机器人基础 课件 第5、6章 分拣机器人的认知与选型、装配机器人的认知与选型.pptx

工业机器人基础第五章 分拣机器人的认知与选型Industrial Robot Foundation生产布局常见分类Common classificationProduction layout知识引入单元组成Unit compositionKnowledge introduction分拣机器人Sorting robot包装术语Packaging terms01流通加工（Distribution Processing）包装（Packaging）、包装件 (Package）、包装材料 (Packaging Material）、包装容器 (Packaging Container）、包装工艺 (Package Process）、托盘包装 (Palletizing Package）、木质包装 (Wooden Packaging）、纸包装 (Paper Packaging）、塑料包装 ( Plastic Packaging）、金属包装 （Metal Packaging）、包装机械 (Packaging Machinery）、开箱机 （Case Erecting Machine）、灌装机 ( Filling Machine）、封口机 ( Filling Machine）、裹包机 ( Wrapping Machine）、标签机 ( Labeling Machine）、干燥机 (Drying Machine）、隔离物 (Separator）、刮板输送机 ( Scraper Conveyor）、螺旋输送机 (Screw Conveyor）、提升机（Elevator）。知识引入Knowledge introduction【案例】工业机器人助力食品加工业, 实现食品包装自动化随着市场经济的发展和人民生活水平的提高, 人们对食品的需求量越来越大, 我国食品工业随之快速增长。在食品加工业迅速发展的同时, 食品质量和安全问题值得重视, 三聚氰胺奶粉、苏丹红等食品安全事件和染色馒头、瘦肉精、劣质面粉、注水猪肉等一系列食品质量问题摆在消费者和质监部门面前。当前, 国内多数食品加工与包装企业仍依靠人工完成食品的检测、分级 分拣和装箱等任务, 这既增大了企业的用工成本和管理成本, 又增加了食品二次污染的几率, 还不能保证100%的生产合格率, 提高食品加工与包装的水平势在必行。针对上述食品加工与包装行业的生产现状, 国际知名包装公司Lenze、ULMA等融合机器人、机器视觉、运动控制等先进技术, 先后推出面向食品加工生产的高速机器人分拣装箱生产线。 如图5-1所示的巧克力分拣包装生产线采用并联Delta机器人代替工人完成分拣整列作业, 由机器人将带式输送机上杂乱无章的巧克力排列整齐后再输送至后续的包装机械。以往光是分拣整列工序, 就需要5~6名分拣工人双手不停地工作, 且工人的眼睛一刻也不敢离开物料输送机, 现如今一台高速分拣机器人即可胜任该工序工作。食品加工与包装生产线引入分拣机器人后, 可以避免工人直接参与食品生产而引入的污染, 保障食品加工过程安全、卫生。分拣机器人能够实现食品拣选, 是机器人技术、机器视觉技术和输送机 (传动带) 跟踪技术有机组合的结果, 其在快速流水线作业中能够准确跟 踪传动带的移动, 通过视觉系统智能地识别产品或包装件的位置、颜色、形状、尺寸、数量等, 并按特定的要求进行分拣、整列、装箱等操作。分拣机器人的应用增加了生产柔性, 提高了包装效率并降低了劳动强度, 成为现代食品加工与包装行业的一种新趋势。02知识引入Knowledge introduction1.常见分类03常见分类参照JB/T 8430—2014, 分拣机器人按机械结构类型 (坐标型式) 分为直角坐标型分拣机器人、（垂直）关节型分拣机器人、平面关节型 (SCARA) 分拣机器人和并联式 (Delta) 分拣机器人。其中，SCARA分拣机器人和Delta分拣机器人最为常见。Common classification2.单元组成以导入案例所述的食品分拣包装为例, 机器人自动分拣单元是包括分拣机器人、分拣系统 (末端执行器及其驱动装置)、传感系统 (主要是定位传感器和视觉传感器)、周边设备 (如输送机、裹包机等) 及相关安全防护装置在内的柔性包装系统。为便于理解, 如图5-5所示为省略辅助包装的周边设备和安全防护 装置的食品包装分拣机器人单元基本组成。04单元组成Unit composition2.1 分拣机器人同前面章节介绍的搬运、码垛机器人一样, 分拣机器人作为工业机器人家族中的一员, 同样主要由操作机和控制器两大部分构成。目前包装领域应用最为广泛的Delta系列分拣机器人是主要由动平台、固定平台和若干支链组成的少自由度并联机构, 如图5-6所示。三条或四条相同的运动支链将终