工业机器人基础 课件 第1、2章 初始工业机器人的庐山真面目、涂装机器人的认知与选型.pptx

工业机器人基础Industrial Robot Foundation第一章 初始工业机器人的庐山真面目 工业机器人Industrial robot常见分类Common classification系统组成System composition知识引入Knowledge introduction产业现状Industry status 知识引入Knowledge introduction机器人术语Robot terminology机器人(Robot)、工业机器人(Industrial Robot)、控制系统(Control System)、示教盒(Teach Pendant)、操作机(Manipulator)、末端执行器(End Effector)、机器人手臂(Robotic Arm)、机器人手腕(Robotic Wrist)、服务机器人 (Service Robot)、个人服务机器人 (Personal Service Robot)、 专业服务机器人 (Professional Service Robot) 、直角坐标机器人 (Rectangular Robot) 、圆柱坐标机器人 (Cylindrical Robot)、 极坐标机器人 (Polar Robot) 、关节机器人 ( Articulated Robot)、 SCARA 机器人 (Selectively Compliant Arm for Robotic Assembly Robot) 、并联式机器人 ( Parallel Robot)。01 【案例】工业机器人引爆全球制造业智能化革命浪潮 “机器人革命”不是一场独立的革命,而是以数字化、智能化、网络化为特征的第三次工业革命的有机组成部分。其影响不仅限于工业生产效率的提升,更在于从根本上克服传统工业生产方式下产品成本和产品多样性之间的冲突。美国的“再工业化”。2009 年初,美国开始调整经济发展战略,同年12月公布《重振美国制造业框架》。2011年6月和2012年2月,相继启动《先进制造业伙伴计划》 和 《先进制造业国家战略计划》,以智能化为主要方向,明确提出通过发展工业机器人提振美国先进制造业,并通过积极的工业政策,鼓励制造企业重返美国。德国的“工业4.0”。“工业4.0”是德国政府2010年正式推出的《高技术战略2020》中的十大未来项目之一。2013年底,德国电气电子和信息技术协会发布德国首个“工业4.0”标准化路线图,目标是建立高度灵活的个性化和数字化产品与服务生产模式,推动制造业向智能化转型,以加强德国作为技术经济强国的核心竞争力。我国的“中国制造2025”。2015年5月,由工信部等四部委联合起草的中国工业强国战略规划“中国制造2025”更加注重中国制造业战略的顶层设计和整体设计,提出实施五大工程和十个重点领域,最核心的是实施智能制造工程,力争到2025年使我国从“制造大国”转型为“智造强国”。知识引入Knowledge introduction02 第一代第二代第三代低级 “智能型”高级 “智能型”“示教-再现型”1.1 按技术等级分类常见分类Common classification03 1.2 按结构形式分类常见分类Common classification04 1.3 按安装方式分类常见分类Common classification05 工业机器人还需要先进的传感装置来丰富自己的“知觉”，以提升对自身状态和外部环境的 “感知”能力。传感器末端执行器是安装在机器人手腕机械接口 处直接执行作业任务的装置。末端执行器主要由机构模块（操作机）、控制模块（控制器和示教盒）及连线线缆构成。工业机器人工业机器人系统是一套机电高度融合，与工艺及所生产产品强相关，定制化程度比较高的自动化集成产品。周边设备工业机器人周边设备传感器末端执行器系统组成System composition2. 工业机器人系统组成06 控制器（即控制柜）是工业机器人的“大脑”。操作机（即机器人本体）是机器人执行任务的机械主体。2.1 工业机器人系统组成System composition示教盒又称示教编程器、示教器。它是与机器人控制器相连，用于机器人手动操作、任务编程、诊断控制以及状态确认的手持式人机交互装置。07 连杆部件 经由腰、肩、肘、腕等“关节”依次首尾串联起来，属于空间铰接开式运动链。 机器人的每个活动关节都包含一个以上可独立转动或移动的运动轴。 2.1.1 操作机机器人本体主要 由机械接口，机座以及连接两者的数条结构对称、 各向同性的运动 支链构成。每条运动支链包含一带转动关节的主动臂和一呈平行四边形结构的从动臂。 当主动臂在伺服电机驱动下摆动时，从动臂随之带动终端动平台或末端执行器在空间X、Y、Z 三个方向平动。 机器人本体主要