机器人技术及应用单元测试.docx

机器人技术及应用 第一章 一、判断题 1、 机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装垃。（V） 2、 19 世纪 60 年代和 20 世纪 70 年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动 了机器人技术的发展和推广。（X） 3、 对于机器人如何分类，国际上没有制泄统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自 由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（J） 4、 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（X） 5、 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行 的。（X） 6、 机器人各关节伺服驱动的指令值由主讣算机计算后，在各采样周期给岀，由主计算机根据示教点参考 坐标的空间位宜、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（丿） 7、 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装宜。（V） 8、 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（X） 9、 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮° （ V） 10、履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外 环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（J） 口、腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（丁） 12、机器人泄义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给岀的机器人左义都是相同的。 （X） 13、球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过苴内部的驱动装宜实现整体滚动的特殊移动机器 人。（J） 14、可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。 （X） 15、感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的感知”能 力。（ 16、第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来， 称之为智能机器人。（J） 17、工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（X） 18、20 世纪 50 年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的巧手人机器人。 （X） 19、一般认为 Unimate 和 Versatran 机器人是世界上最早的工业机器人。（J ） 20、1979 年 Unimation 公司推出了 PUMA 系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器 二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。 二、单项选择题 1、 相对而言，混合式移动机器人的（自由度偏多、重疑比较大 ）。 （丿） 2、 机器人的机械本体机构基本上分为（2 ）类。 3、 轮式移动机构具有以下（可靠性比较好）特点？ 4、 轮式移动机构适用于在（规则的硬路而上  ）髙速和高效地移动。 5、 以下具有越障能力的轮系是（锥形轮、变形车轮、半步行轮 ）。 6、 以下使用了曲柄滑块机构的是（半步行轮和棘爪式车轮）。 7、 在变径轮和变形车轮的设汁中，借鉴了（放缩机构）的设汁，使得车轮可以主动变形进行越障。 8、 连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前（星球探测机器人）的主流设计。 9、 沈阳自动化所研制的灵蜥-H 型”排爆机器人属于（混合式移动机器人）。三、分析设计 1、 具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成哪种类型？举例说明这种类型机器人的运动方式。可以设讣 成蛇形机器人。答：ACM-R5 是一款由日本立命馆大学研制的水陆两栖蛇形机器人，它由 9 个模块化单元组成，不仅可以 实现传统蛇形机器人的基本步态，还另外开发了S 型滚动步态以及螺旋滚动步态，具有更强的地而及水下 适应能力。Unified Snake 是由卡 耐基梅隆大学开发的一款具有大扭矩、轻量化、低耗能等特点的实用型 蛇形机器人，并进一步对英垂直攀爬、水平外攀爬步态进行研究，增强了机器人的野外侦察能力。 2、 为了缩短维护和修理时间，节约维修成本可以将工业机器人设汁为什么结构特点的机器人？说明这种 设计思路的优 点？ 答：可以设计为可重构模块化机器人，由若干离散模块组成，每个模块具有相对独立的功能和结构，这些模块 之间能够以冬种方式实现物理连接，不同的组合方式可以构成不同的形状以及不同的功能，其组合变形的方式 称为重组。可重构模块化机器人的特点是模块间的互换性强，可以人人缩短维护和修理时间，节约维修成本。 由于模块化机器人具有模块种类少、单种数量多的特点，故在保证加匸质量的同时，可降低生产成本。 3、 分析多而体机器人的滚动机理都有哪些？ 答：依靠质心超出支撑区域是机体翻滚，从而实现移动。依靠速度和惯性使机体的