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ABB 机器人内部培训 一．手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制 （1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的 “ ” 来打开 ABB 菜单栏；点击 “手动操纵”，进入手动操纵界面；如图 1-1 所示。 图 1-1 进入手动操纵界面 （2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴 1-3”，点 击“确定”，动作模式设置成了轴 1-3 ，如图 1-2 所示。 图 1-2 模式选择界面 （3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制 1 轴运动，前后 摇杆控制 2 轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制 3 轴运动。 （4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴 4-6”，点 击“确定”，动作模式设置成了轴 4-6 ，如图 1-3 所示。 图 1-3 “动作模式”的选择 （5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制 4 轴运动，前后 摇杆控制 5 轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制 6 轴运动。 【提示】轴切换技巧：示教器上的