MC_TorqueLimiting：激活禁用力力矩限值固定挡块检测 V6.pdfVIP

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2023-04-04 发布于北京
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MC_TorqueLimiting：激活禁用力力矩限值固定挡块检测 V6.pdf

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MC_TorqueLimiting V6 (S7-1500, S7-1500T) ：功能图 MC_TorqueLimiting：功能图 V6 功能图：达到力矩限值时暂停轴 ① “MC_TorqueLimiting”(A1) “MC_Halt” 在时间时，将在激活扭矩限制的轴上执行作业 (A2) 。扭矩限值仍激活（“MC_TorqueLimiting.Enable” = TRUE ），累积的跟随误差将保留并随时间逐渐降低。实际速度为且超出停止窗口中的最短停留时间时， “0.0” 变量“MC_Halt.Done” 的值将为“TRUE” 。如果激活位置监视功能，则还会监视是否到达目标位置。 = 1 功能图：带固定挡块检测的力矩限制（模式） - 1 - MC_TorqueLimiting V6 (S7-1500, S7-1500T) ：功能图定位容差在时间时，作业将通过进行初始化。并在激活扭 ① “MC_TorqueLimiting”(A1) “En_1” 矩限制的轴上执行作业“MC_MoveVelocity”(A2) 。扭矩限制仍激活“MC_TorqueLimit- ing.Enable” = TRUE ② “MC_MoveVelocity” “Abort” 。达到跟随误差的限值时，作业将由 = TRUE 中止。驱动器保持在固定挡块位置处（夹紧）。该轴的实际位置位于定位容差范围内。作业“MC_MoveVelocity”将通过两个变量“Execute” = TRUE 和“Direc- tion_2” = TRUE 再次调用，且轴将按照恒定速度沿相反方向运动。达到定位容差 ③ ④ 时，夹紧力减小。在时间时，扭矩限制取消。 - 2 -