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项目六 机械手的PLC控制系统 下一页 上一页 首页 第一页，共二十二页。 教学目标 终极目标：会用PLC实现对搬运机械手的控制 促成目标： 1. 能熟练地使用PLC基本指令及功能指令。 2. 会用PLC实现对搬运机械手的控制。 3. 能调试、排除搬运机械手控制电路的常见故障。 下一页 上一页 首页 第二页，共二十二页。 工作任务 根据搬运机械手的工作要求设计出搬运机械手PLC控制系统。 根据搬运机械手控制系统的梯形图编写指令程序，然后将其输入PLC中； 根据搬运机械手接线图连接好电路； 检查调试运行搬运机械手的控制指令程序。 下一页 上一页 首页 第三页，共二十二页。 机械手分析 搬运机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，全部由气缸驱动，而气缸由相应的电磁阀控制，搬运机械手的任务是将工件由右工作台搬运到左工作台，再由传送带运走。如此反复。如下图所示。 下一页 上一页 首页 第四页，共二十二页。 搬运机械手动作示意图 搬运机械手动作示意图 下一页 上一页 首页 第五页，共二十二页。 相关实践知识 1.控制要求： 当搬运机械手处于原点（右上方位置）时，启动后，搬运机械手下移至D点（右工作台），夹紧工件后，向上回到原点； 然后左移、向下至E点（左工作台），放下工件； 再向上、向右回到原点，完成一次动作周期。 下一页 上一页 首页 第六页，共二十二页。 搬运机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种 。 自动操作方式分为单步、单周期、连续三种工作方式。 右图所示为操作盘示意图。 操作盘示意图 下一页 上一页 首页 第七页，共二十二页。 2.根据输入、输出继电器的个数，选择PLC机型 I/O分配表 下一页 上一页 首页 第八页，共二十二页。 3.编写符合控制要求的程序（1） 机械手的控制程序分为手动操作和自动操作两部分。 右图为程序总体方案。 程序总体方案 下一页 上一页 首页 第九页，共二十二页。 3.编写符合控制要求的程序（2） 手动操作部分的程序。 要求同学们根据I/O分配表，在程序中写上输入继电器的意义，帮助理解程序。 写入PLC并调试。 下一页 上一页 首页 第十页，共二十二页。 机械手的手动控制梯形图 下一页 上一页 首页 第十一页，共二十二页。 自动操作控制的流程图 3.编写符合控制要求的程序（3） 下一页 上一页 首页 第十二页，共二十二页。 下一页 上一页 首页 自动操作控制的程序： 第十三页，共二十二页。 下一页 上一页 首页 第十四页，共二十二页。 根据机械手I/O接线图连接好电路 模拟板示意图 I/O接线图 下一页 上一页 首页 第十五页，共二十二页。 实践要求： 写入PLC并调试 要求首先进行单周期操作 单周期控制开关X4为“ON”，然后再按搬运机械手的动作顺序进行操作。 在单周期操作控制的基础上再进行单步操作与连续操作。 请同学们思考在程序中单步操作与连续操作和单周期操作的区别之处。 下一页 上一页 首页 第十六页，共二十二页。