KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教学案例说明汇总 创建工程操作--用常规指令实现不规则码垛.docx

任务 机器人系统工程创建 （一）设备描述文件（后缀为 .xml） 此步骤，根据实际使用的硬件来添加： ①本次我们创建虚拟机器人，控制器用CP088F，以便验证。无其他硬件设备（如驱动），故不需要添加其他设备描述文件。 ②本次我们创建真实机器人，控制器用CP088A，以便验证。此外，用的是其他品牌的驱动，故需要添加驱动的设备描述文件和库文件，本次需添加的文件在“XML→CoolDrive RC”文件夹下。 序号 操作说明 效果图 1 打开KeStudio LX - KeMotion 03.16的软件之后，在出现的空白界面中选择菜单栏Tools，在下拉菜单中单击“Device Repository”按钮 2 在弹出的对话框中，单击“Install…”按钮 3 在弹出的对话框中，选择文件所在的位置，找到需要添加的控制器型号 4 如果是真实轴机器人，在上图中单击“CP088A”的文件夹，在弹出的对话框中选择文件，然后单击“打开”按钮 5 添加完成CP088A的控制器，然后单击“Close”按钮，关闭对话框 6 虚拟机器人不需要添加真是轴的驱动。如果要建立真实机器人，则需要在添加驱动的设备描述文件和库文件 （二）新建项目 序号 操作说明 效果图 1 在打开的KeStudio软件中，选择菜单栏File，单击“New Project（新建项目）”或直接在Start Page页面中单击“New Project”创建一个新的项目 2 在New Project对话框中，单击（General），在Templates出现的模板中选择“Project Wizard”，输入工程的名字和保存路径 ，单击“OK”按钮。 教学示范虚拟机器人工程可取名为RobotTrainingVR，真实机器人工程取名为RobotTraining 3 在Choose Type（类型选择）中选择“Robotic”应用类型，单击“Next”按钮 4 选择控制器的使用类型“CP088/A Motion”及任务的扫描周期“8”ms，然后单击“Next”按钮 注：控制器的类型及任务的扫描周期根据实际情况进行选择，CP088X系列的一般默认为8ms 5 根据机器人实际应用情况设置机器人的参数。在这里设置应用类型为“Path related process”，机器人类型为“Articulated arm”，base axis的数量为默认值3，wrist axis的数量为3，设置好后单击“Add”按钮添加机器人，然后单击“Next”按钮 6 选择机器人系统使用的驱动类型，如果是创建虚拟机器人，则选择MCAxis_Virtual添加6次，即6个轴。如果创建真实机器人，则选择CoolDrive RC驱动，也是添加6个，然后单击“Next”按钮。 如果添加多了，或者添加错了，想修改，则选中然后点击右键，会弹出×Delete的方框，单击即可删除。 7 选择示教器的类型，单击“Add”按钮，添加示教器，然后单击“Next”按钮 8 总结当前配置的参数，如果配置的参数有误，单击“Back”按钮返回相应界面进行重新配置，如果配置无误，则单击“Finish”按钮，完成当前配置 9 点击finish之后，需要等待几十秒到1分钟不等的时间，系统会自动添加相关的配置。右图是根据工程向导创建好的模板工程。 刚创建好的工程可能会出现报错，主要是还未配置机器人轴等相关信息导致 （三）参数配置-虚拟机器人 1、轴的参数配置 序号 操作说明 效果图 1 在工程的目录树中双击每个轴进行参数的配置（右图为虚拟轴的参数） 2、机器人参数配置 序号 操作说明 效果图 1 双击点开robot，在出现的界面按照右图进行设置。注意如果创建模拟机器人，则需要把sample打开，全局速度百分百可以设为100%。 2 选择机器人名字，点击右键，在出现的列表中选择“Refactoring”，然后点击“Rename ‘ArtArm’”把机器人名字改为，ArtarmTX60L 3 双击打开，在出现的第一个界面的机械参数按如右图设置 4 机器人设置第2个界面按照如右图设置，其他参数不需要修改 5 3~4界面不需要修改，第5个界面如右图设置 6 第6个界面如右图，第7个界面不需要修改。 3、配置信号 序号 操作步骤 图示 1 由于我们使用的机器人控制器，没有模拟信号的模块，需要添加外接具备模拟信号输入输出的设备。所以在Ethernet2接口那里，添加如图所示的设备。选中Ethernet2点击右键，选择Add device，找到所需要的设备型号即可。 2 配置急停使能键的输入数字信号，配置真空吸盘和连接工具的数字信号。详见L1教材相关配置步骤 3 配置模拟信号 4、机器人系统配置与模型关联 序号 操作说明 效果图 1 ①在系统工程左侧目录树中双击“Lib