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《机器人技术基础》教学大纲 课程编号： 开课学期： 第五学期 适用专业： 通信工程专业 学 时： 32+6 学 分： 2 第一部分 说明 一、课程的性质和作用 机器人技术基础是通信工程专业为培养高级工程技术应用型人才而开设的一门选修课 程；是一门高度交叉的综合性前沿学科，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电 子技术和机械工程等多学科的内容。通过本课程的学习使学生能够熟悉、使用、研究和设计 机器人，使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对 机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力， 培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人 技术基础。 二、课程的任务与基本要求 通过本课程的学习，培养学生的思维能力和严谨的求学态度。本课程的主要任务是：通 过本课程的学习，使学生达到以下基本要求： （1）了解机器人的特点、结构与分类等基本知识。。了解机器人学的研究领域及其与人 工智能的关系。 （2）理解机器人运动学的矩阵表示和位置的运动学方程；掌握机器人运动方程的表示 及运动方程的求解。 （3）了解常用的驱动器、驱动系统和传感器。 （4）了解机器人的基本控制原则，初步掌握机器人的位置控制和柔顺控制以及机器人 的分解运动控制。 （5）了解机器人规划的作用和任务，初步认识机器人的轨迹规划问题。 （6）了解机器人编程的要求和分类、机器人语言系统的结构和基本功能。 （7）理解视觉系统的基础知识和常用图像处理技术。 此外，还必须重视自学能力、分析问题和解决问题的能力。 三、教学方法与建议 课堂讲授中要重点对基本概念、基本方法和解题思路的讲解；采用启发式教学，培养学 生思考问题、分析问题和解决问题的能力；引导和鼓励学生通过实践和自学获取知识，培养 学生的自学能力；增加讨论课，调动学生学习主观能动性；培养学生提高利用标准、规范及 手册等技术资料的能力。讲课要结合大量应用实例，对机器人学涉及的各种技术进行深入介 绍并结合实际问题展开讨论，充分激发学生的思考力，提高学生分析和解决问题的能力。 本课程属于技术综合性较强的专业课，在教学中采用电子教案、CAI课件及多媒体教学 系统等先进教学手段，以确保在有限的学时内，全面、高质量地完成课程教学任务。 四、本课程与其它课程关系 本课程的教学必须在完成先修课程之后进行。本课程主要的先修课有线性代数、自动控 制原理、机电学、运动控制基础、电力拖动直流自动控制系统、现代控制理论、控制电机、 30 自动检测技术、电气控制与PLC技术。本课程要求能够综合运用所学知识，来解决在机器人 方面的有关问题。 第二部分 本文 一、基本内容与学时分配 （一）概论……………………………………………………………………………… （4课时） 教学内容要点：（1）机器人的由来、发展与定义； （2）机器人的发展历史、分类与特点； （3）机器人的应用； （4）机器人的组成与主要技术参数； （5） 其他机器人及应用；机器人的社会问题。 （二）机器人运动学…………………………………………………………………… （6课时） 教学内容要点：（1）齐次坐标与动系位姿矩阵； （2）齐次变换； （3）机器人的位姿分析； （4）机器人正向运动学 （5）机器人逆向运动学 （三）机器人动力学………………………………………………………………………（4课时） 教学内容要点：（1）机器人雅可比的定义； （2）机器人速度分析。 （四）机器人轨迹规划……………………………………………………………………