C04OO重定位运动的手动操作.pptxVIP

重定位运动的手动操作 主要内容掌握重定位运动的手动操作。 什么是重定位运动的手动操作机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动的手动操作会更全方位的移动和调整。 重定位运动的手动操作的方法 （1）如图所示，选择“手动操纵” 。 重定位运动的手动操作的方法 （2）如图所示，单击“动作模式” 。 重定位运动的手动操作的方法 （3）如图所示，选中“重定位”，然后单击“确定” 。 重定位运动的手动操作的方法 （4）如图所示，单击“坐标系” 。 重定位运动的手动操作的方法 （5）如图所示，选中“工具”，然后单击“确定” 。 重定位运动的手动操作的方法 （6）如图所示，单击“工具坐标” 。 重定位运动的手动操作的方法 （7）如图所示，选中正在使用的“tool1”，然后单击“确定” 。 重定位运动的手动操作的方法 （8）如图所示，用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 重定位运动的手动操作的方法 （9）如图所示，操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作重定位运动。 总结通过学习，掌握工业机器人重定位运动的手动操作的方法。