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点线结合PL-VINS ：线特征提取 （feature-tracker）代码整理笔记 linefeature_tracker 本⽂重点关注PL-VINS该框 下的LSD线特征提取部分的代码整理解读，感谢原作者⽼师们的分享。 在PL-VIO中直接调⽤了OpenCV 旧版本的LSD线段检测器 #include opencv2/line_descriptor/descriptor.hpp using namespace cv ::line_descriptor; 但可能由于著作权等⼤⼈的原因，OpenCV3.4.6及以后版本已经将LSD线特征提取算法从代码中剔除了。 因此我们可以选择使⽤旧版本的OpenCV ，亦或者基于新版本OpenCV把原LSD库代码打包成库，加⼊我们的⼯程代码中即可直接调⽤。 linefeature_tracker.h // #include op encv2/line_ descrip tor.hpp #include line_descriptor_custom.hpp 在项 ⽬中include⾃⼰⽣成的 line_descriptor_custom.hpp 库即可使⽤。 struct Line { Point2f StartPt ; Poi