RP型刚柔机械臂螺栓结合部等效建模及结构特性分析.docxVIP

? ? RP型刚柔机械臂螺栓结合部等效建模及结构特性分析 ? ? 张文辉，闻 志，游张平，沈金淼，3，叶晓平 （1.南京晓庄学院电子工程学院，江苏南京 211167；2.浙江理工大学机械与自动控制学院，浙江杭州 310000；3.丽水学院工学院，浙江丽水 323000；4.浙江省航空航天金属导管塑性成形技术与装备重点实验室，浙江丽水 323000；5.浙江省文创产品数字化设计与智能制造重点实验室，浙江丽水 323000） 柔性操作臂相比刚性操作臂具有轻质、高速、能耗低等优点，近年来越来越受到产业界和学术界的关注［1-2］。目前，以Rotation-Parallel（RP）型为代表的刚柔机械臂正逐渐应用于医疗器械领域。该机械臂主要由一个旋转刚性臂通过移动基座连接一个末端柔性臂，具有较大的工作空间，能够实现平面内大范围快速移动和精确定位，因此对其进行深入研究具有重要意义［3］。但由于RP 型刚柔操作臂在运动过程中存在着大范围的刚体运动与小位移的弹性振动［4-5］，这种弹性振动会通过螺栓结合部影响机器人刚性臂杆的动态特性，并导致末端执行器的定位精度变差和工作效率的降低［6］。螺栓结合部是由多种复杂结合面之间相互耦合组成，从而使得螺栓结合部表现出一种不相容性、非线性等特性［7］，作为构件之间固定连接的主要形式之一，表现出的复杂动态特性对整个机械系统的结构特性产生较大的影响［8］。 螺栓联接因其具有可靠性强、拆卸方便等优点被广泛应用于结合部联接［9］。在整个机械系统中60%～80%的结构刚度和大约90%以上的结构阻尼均来自于结合部［10］，成为整个机械系统误差的主要来源，但由于其复杂的结构特性，无法采用传统的有限元方法对其直接进行建模和分析。因此，研究一种能够精确反映结合部特性的建模方法具有重要意义。 由于结合部相互接触的结合面构成一个封闭结构体，而结合面之间是由无数非连续接触的微凸体构成的，因此国内外学者试图从微观产生机理方面去揭示螺栓结合部的结构特性［11］。1966 年，Greenwood 等［12］根据粗糙表面之间的接触形态，率先提出GW 模型，为此类问题的解决开辟了新思路。Li 等［13］建立了粗糙表面与刚性平面之间的塑性变形模型。尤晋闽等［14］进一步考虑了微凸体在弹性、弹塑性以及完全塑性变形之间相互连续转化，提出了适用于粗糙接触表征的统计模型。Yoshimura 等［15］提出等效结合部的弹簧阻尼单元模型。李院生等［16］根据刚度等效原则，建立了单螺栓结合部的弹簧阻尼单元模型，并实验验证了模型的合理性。Hui 等［17］基于虚拟材料层法对螺栓结合部进行等效建模，并且通过基础特性参数计算出虚拟材料的弹性模量及泊松比。张学良等［18］用一层各向同性虚拟材料作为结合部的等效模型，研究结合部在法向、切向上的不同特性。Williams 等［19］利用弹簧单元模型，分析外载荷作用下结合部的变形与螺栓预紧力大小之间的关系。 综上，研究螺栓结合部受力状态，确立结合面接触面压与螺栓预紧力的关系表达式，建立螺栓结合部等效模型，推导螺栓结合部切向刚度方程和法向刚度方程，探究螺栓预紧力、螺栓直径、数目以及排列方式等对结合部动态特性的影响规律具有重要意义。 1 螺栓结合部等效建模 1.1 螺栓结合部受力分析 螺栓结合部在工作中受到预紧力F以及预紧力矩T的作用，具体如图1所示［20-21］。 图1 螺栓结构受力Fig.1 Stress diagram of bolt structure 螺栓预紧力矩T由螺母与构件表面之间的摩擦力矩T1、螺旋副之间的摩擦阻力矩T2组成： 式中：μ为螺母摩擦系数；F为螺栓预紧力；r为螺母当量摩擦半径；D为螺母外径；d0为螺栓孔直径；d1为螺纹中径（d1=0.9d，d为螺纹的公称直径）；θ为螺纹升角；α为螺旋副的当量摩擦角。 将式（1）～式（4）联立，可得螺栓预紧力与预紧力矩之间的关系为 结合面接触面压Pn与螺栓预紧力F的关系可表示为 式中：S为结合面面积。 1.2 螺栓结合部等效建模 基于有限元法得到螺栓结合部的应力分布云图如图2 所示。当连接构件的螺栓受到预紧力作用时，在螺栓孔周围的一定区域内分布着不均匀的接触面压，并随着远离中心而越来越小，说明螺栓结合部的接触面压力影响具有局部性。 图2 螺栓结合部的应力分布云图Fig.2 Stress distribution nephogram of bolt joint 考虑到螺栓影响区域的区域局部性，给出螺栓影响区域的模型如图3所示。 图3 螺栓影响区域模型Fig.3 Bolt influence area model 图3 中，上、下构件通过一个直径为d0，螺栓头部直径为Dw的螺栓固定连接。从图中可以看出，螺栓的接触面压影响区域Dc整体上呈现截头圆锥体分布，进而影响