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基于双轴倾角传感器的空间旋转角度测量 通过测量固定空间旋转轴的旋转角度，可以采用陀螺仪、电子硬盘等传感器进行测量。陀螺仪是通过检测刚体的旋转角速率, 然后再经过积分而获得其角度 基于MEMS工艺的倾角传感器 本文从倾角传感器模型出发, 对传感器和旋转轴在空间的位置关系进行建模, 求出基于双轴倾角传感器的空间旋转角度的解析解 1 倾角传感器测量轴之间的角度误差 本文采用基于MEMS工艺实现的静态加速度测量原理的双轴倾角传感器, 其内部包含了一个硅敏感微电容感应装置和一个ASIC专用集成电路。如图1所示, 当加速度传感器静止时 (侧面和垂直方向没有加速度作用) , 作用在它上面的只有重力加速度。重力 (垂直方向) 和加速度传感器测量轴之间的夹角就是倾斜角, 从而实现被测物体相对于水平面具有倾斜角时的测量。 图1中质量块m绕水平轴旋转, 角速度为ω, 旋转半径为r, 此时传感器的输出加速度为 当角速度ω为0时, 为倾角传感器的静态角度测量;当角速度ω不为0时, 为倾角传感器的动态测试。动态测试时倾角传感器的输出会受到向心加速度的影响, 无法准确地检测出倾角θ。为了消除向心加速度的影响, 有效的方法是减小r值, 即将传感器靠近旋转轴安装。 2 旋转角度测量原理及测量角度测量的测量原理 采用倾角传感器实现空间旋转角度的静态测量, 首先讨论单轴倾角传感器的建模及其测量角度存在的问题, 然后再通过对双轴倾角传感器安装的建模, 获得空间旋转角度的测量方法。 2.1 单轴旋转角的输出 单轴倾角传感器和旋转轴的位置关系如图2所示。图中旋转轴和水平面有夹角, 传感器的测量轴和旋转轴是空间异面关系。根据该安装示意图, 建立其模型如图3所示。 图3中, H为水平面, L代表旋转轴, 其和水平面夹角为β。L在水平面的投影为y轴, 并和y轴的交点为原点o, 在水平面上过o点和y轴垂直的方向为x轴, 过o点并垂直水平面建立z轴, 形成右手笛卡尔坐标系xyzo。 在一般情况下, 倾角传感器的测量轴OX和L成空间角度关系, 但是通过平移OX并使之过原点o, 对倾角传感器的角度输出不产生影响。不失一般性, 测量轴在该坐标系的位置为OX′, OX′围绕L以ω的角速度旋转。那么, 当OX′旋转到yoz平面内时, 记为OX, OX和L的夹角为γ。 建立新笛卡尔坐标系uvwo, 其中ou和ox重合, ov和旋转轴L重合, ow垂直于uov。那么, uvwo坐标系是xyzo坐标系以ox轴为中心逆时针旋转了β角度的结果, 其旋转矩阵为 在xyzo坐标系中, 设oz的单位法向量Z=[0, 0, 1], 该向量经过绕ox轴旋转以后, 得到向量Z在uvwo坐标系表示为 旋转轴L在uvwo坐标系下的单位向量设为 测量轴OX在uvwo坐标系下的单位向量设为 则测量轴OX在uvwo坐标系下绕ov轴旋转角度θ, 记作OX′, 其旋转矩阵为 测量轴OX′的向量为 测量轴OX′和oz轴之间夹角φ cosφX′=Z′·X′=sinβcosγ+cosβsinγcosθ (5) 测量轴OX′与水平面的夹角同φ 式 (6) 即为单轴倾角传感器测量空间旋转角的输出表达式。显然, 式 (6) 中还有不可知的空间位置参数β、γ, 不能对旋转角度θ进行求解。 当式 (6) 中的θ=0, 且β和γ角在一个平面上时, 单轴倾角传感器的输出为 式 (7) 成立的条件是:传感器测量轴和其在水平面上的投影构成的平面与测量轴和其在传感器安装平面的投影构成的平面相重合的时候, 传感器的输出结果才是正确的, 否则输出结果是没有意义的。 2.2 旋转轴视角测量建模 双轴倾角传感器的两个测量轴OX和OY是相互垂直的, 并构成一个测量平面M, 其和旋转轴的位置关系如图4所示。同样, 在旋转轴和水平面有夹角的情况下, 任何一个测量轴和旋转轴之间成空间异面关系, 建立的模型如图5所示。 图5中, 旋转轴L和水平面夹角仍为β, 其投影为y轴, 采用单轴倾角传感器的建模方法, 实现右手两个笛卡尔坐标系xyzo和uvwo。两个测量轴OX 测量平面M 经过绕L轴旋转角度θ后的两个测量轴单位向量分别为 此时, 向量X和Z的夹角〈X, Z〉就是倾角传感器测量轴OX和水平夹角的余角, 即为该轴的输出信号 由此, 建立了双轴倾角传感器的输出信号U 2.3 旋转轴线角度传感器方程 观察式 (10a) 、式 (10b) , 用二维旋转矩阵 由此可见, 在一般情况下, 双轴倾角传感器的两个测量轴输出信号轨迹为一椭圆。 在β=12°、γ=28°条件下, 分别取α=10°和α=40°, 倾角传感器绕旋转轴L旋转一周, 其输出信号U 当γ=π/2, 该方程表示在原点的圆, 其物理意义是测量轴和旋转轴垂直, α可为任意初始值;当γ=0, 其轨迹变为斜率等于-ta