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机械控制工程基础教学大纲 Mechanical Control Engineering Fundamentals 一、课程基本信息 学 时：32 学 分：2.0 考核方式：考试（平时成绩占总成绩的30%） 中文简介： 由于现代科学技术的迅速发展，将控制理论应用于机械工程的重要性日益明显，这就导致了“机械工程控制论”这门学科的产生与发展。这门学科既是一门广义的系统动力学，又是一种合乎唯物辩证法的方法论。它对启迪与发展人们的思维与智力有很大的作用。作为一门课程，它是机械工程类专业的重要理论基础之一。 本课程作为一门专业基础课，力求在阐明机械工程控制论的基本概念、基本知识与基本方法的基础上，紧密结合机械工程实际，特别是结合机械制造工程实际，以便沟通与加强数理基础与专业知识之间的联系。 本课程是全面介绍自动控制系统基本原理、工程分析以及设计方法的一门学科。课程主要研究自动控制系统的基本概念、控制系统在时域和复域数学模型及其结构图和信号流图；时域和频域性能的度量方法，稳定性和稳定性的程度。本课程也探讨根轨迹法、Nyquist 准则、频域设计。 二、教学目的与要求 机械控制工程基础是机械电子工程专业的技术基础课（专业基础平台课），是必修课，是以原理为主的理论性课程；主要讲述自动控制原理与控制系统设计、实验等内容。本课程从工程应用的角度出发，以线性定常单变量连续系统为主要讨论对象，以传递函数模型为主要数学模型，以系统的稳定性、暂态性能和稳态性能为主要内容，重点讲授经典控制理论的基本概念、基本理论和基本方法。 通过该课程的学习，学生应掌握： 1.自动控制的基本概念、对控制系统的基本要求，自动控制的应用和发展概况，本课程的体系结构； 2.理解控制系统数学模型的概念和常见类型、建立数学模型的思路，掌握传递函数的分析、建立和简化，系统的框图表示方法； 3.一阶、二阶系统的时间响应，误差分析及计算；理解二阶系统在单位阶跃输入作用下，瞬时响应特性及性能指标，系统参数对系统性能的影响，学会利用公式进行性能指标计算，掌握稳定性判断、误差以及稳态误差的概念和计算误差的方法； 4.了解系统开环、闭环的频率特性的分析、计算和物理意义，理解极坐标图和伯德图的物理意义，掌握频率特性基本概念，对数频率特性绘制、稳定性判别方法； 5.了解系统稳定性的基本概念，理解影响稳定性的性能参数指标，掌握劳斯判据、奈奎斯特判据和系统相对稳定性判断。 三、教学方法与手段 1.备课 每次课有教案，每个章节有重点、难点及处理方法。 2.教学方法、教学手段 多媒体教学结合黑板教学，课堂讲授。 3.教学辅助资料 按照教材设计教案、课件和习题集。 4.实践教学 安排一周时间的机械控制综合实习。 5.作业与辅导 每章集中做一次习题讲解，每章上一次习题课。目的在于帮助学生巩固所学知识，并能实际应用部分知识。 6.考核考核形式 期末闭卷考试，基本涵盖教学内容重点和难点。考试卷面成绩占总成绩的70%，平时成绩占总成绩的30%（日常考勤和平时作业）。 四、教学内容及目标 教学内容 教学目标 学时 分配 第一章 绪论 4 第一节 机械工程控制论的研究对象与任务 理解 1.质量-阻尼-弹簧单自由度系统的建模与分析 2.输入、输出和系统固有特性的概念 3.系统及其输入、输出三者之间的动态关系… 第二节 系统及其模型 了解 1.系统、机械系统的概念 2.静态模型和动态模型 第三节 反馈 掌握 1.机械工程中的反馈控制 2.机械系统的内在反馈 第四节 系统的分类及对控制系统的基本要求 掌握 1.系统的分类 2.控制系统的基本要求 重点与难点：建立控制系统的初步概念 衡量学习是否达到目标的标准：通过课堂提问及课后习题的方式掌握学生学习的效果，可以量化为平时成绩。 第二章 系统的数学模型 6 第一节 系统的微分方程 掌握 1.数学模型概述 2.列写微分方程的一般方法 第二节 系统的传递函数 掌握 1.拉普拉斯变换 2.零点、极点和放大系数 3.典型环节的传递函数 第三节 系统的传递函数方框图及其简化 掌握 1.传递函数方框图 2.方框图的等效变换 第四节 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数 掌握 1.给定输入的传递函数 2.扰动输入的传递函数 3.双输入信号下系统的输出 重点与难点：拉普拉斯变换与反变换；传递函数的分析和建立；系统框图表示方法和化简。 衡量学习是否达到目标的标准：通过课堂提问及课后习题的方式掌握学生学习的效果，可以量化为平时成绩。 第三章 系统的时间响应分析 8 第一节 时间响应及其组成 理解 1.自由响应、强迫响应、零输入响应和零状态响应的概念 2.时间响应 3.瞬态响应和稳态响应 第二节 典型输入信号 了解 1.单位脉冲信号 2.单位