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基于激光跟踪仪的机器人连杆扭角检测 0 基于运动学模型的部位研磨 一般来说，机器人的重复定位精度很高（可达0.01mm），但绝对定位精度很差（仅1mm）。如果要使用机器人的离线编程方法或者是进行高精度测量,机器人的位置精度将会是一个非常令人关心的问题。机器人末端执行器的位姿一般在其工作空间内描述,但是这些位置通过驱动关节电动机获得,整个过程在角度空间里进行。一些原因(例如:机械加工的精度、装配误差、磨损、传动误差、负载变化和环境影响等)使得机器人控制器所使用的运动学模型与真实的运动学模型不一致,从而导致用机器人内部运动学模型来驱动关节电动机获得末端执行器位置的方法,得到的机器人的实际位置将会偏离预期的位置。有研究结果表明:几乎95%的机器人位置误差都是由机器人内部运动学的不准确描述引起的 本文提出一种简单方法,利用跟踪仪和线性方程最小二乘解法相配合的方法对瑞士ABB公司的6R型IRB2400机器人进行误差估计,通过试验比较可以将机器人的位置精度提高一倍以上,同时还对标定过程中产生的误差和原因进行阐述。 1 通过最小二乘法求解实际轴和内 IRB2400机器人是一种开环运动结构,通过角度测量装置可以确定每根轴的角度值。在每根轴上建立相应的齐次方程而构建机器人的运动模型,就可以确定机器人的末端位置和姿态(相对于机器人的基座)。由于机器人的各个连杆参数和角度参数存在一定误差,从而导致了机器人的末端位姿不准确。为了简单起见,仅就位置误差进行标定。 确定机器人每根轴的齐次变换矩阵需要连杆长度a、连杆偏置d、连杆扭角α、轴的转角04个参数。通过将这些齐次矩阵联乘,就可以确定机器人末端的位姿P 由于连杆转角通过轴的角度测量装置来获得,其他3个参数由机器人生产和装配工艺确定,必然存在误差,而导致a、d、α、θ存在误差Δa、Ad、Δα、Δθ,机器人末端实际位姿是 当这些误差都比较小时,可以简化成相应的线性方程 对于6R机器人IRB2400,式(4)中 由于机器人IRB2400存在6个连杆长度参数和6个连杆偏置参数,根据式(5)可以得到空间任一位姿Pi时的方程 式中ΔP 若测量了空间中n个点的坐标,将会得到式(7)(也即将式(6)转换为矩阵形式) 只要保证n取得足够大,就可以利用最小二乘法求得ΔX的最佳值 在式(11)中,A是关于6根轴角度的函数,是常见的雅可比矩阵的一种变形形式,b是偏差矩阵。 将所求的连杆参数误差AX加到机器人给出的连杆参数上,就可以得到新的一组连杆参数,根据这些新的连杆参数重新求解误差,反复进行迭代,直到ΔP 2 机器人校正方法 2.1 误差补偿和基坐标系的确定 试验所用测量设备为美国FARO公司的Xi系列激光跟踪仪,它通过内置的激光干涉器、红外线激光发射器、光靶反射球测量长度,光栅编码器测量水平和仰视角度来实现三维空间物体的测量。3D单点精度在2 m范围内为0.033 mm,10 m范围内不超过0.05 mm,可以满足测量精度的要求。为测量大小不同的工件,跟踪仪配套有不同直径的精密反射靶球,且定位误差和反射靶球的大小和位置没有关系。测量时将跟踪仪尽量放置在机器人的附近,以提高测量精度。 试验采用ABB公司的IRB2400机器人,它的基本结构简图如图1所示,是一个6根轴都是回转轴的机器人。根据ABB公司的技术文档,机器人的基坐标系位于机器人的安装基座的中心上,垂直向上为z轴,正前方为x轴。为此用以下的方法来确定机器人的基坐标系。 (1)旋转轴1,其他轴的角度保持不变,每隔一定角度运用激光跟踪仪测量机器人末端凸缘盘上固定点的坐标值,根据这些坐标点拟合出一个圆1。 (2)旋转轴2,其他轴的角度保持不变,每隔一定角度运用激光跟踪仪测量机器人大臂上一固定点的坐标值,根据这些坐标点拟合出一个平面2。 (3)测量基座所在的平面B。 (4)根据圆1的法线和平面B的交点作为原点,平面2和平面B的交线作为x轴,圆1的法线作为z轴,建立机器人的基坐标系。 建立机器人的基坐标系后,通过跟踪仪的测量软件将测量坐标系转移到机器人的基座系上,以后所测量的值都是在机器人基坐标系下的值。 2.2 机械臂转动关节旋转轴线方程 本文利用圆周法计算出机器人关节旋转轴线的方程,它是连杆参数也即连杆坐标系的标定依据。圆周法如图2所示:保持各关节电动机不动,由跟踪仪测出机器人末端凸缘盘上特征P点的空间位置P 电动机旋转方向z 式中P c——比例系数 该圆的圆心S 交点S 式中 c——比例系数 对其他关节重复进行上述步骤,可以得到机械臂转动关节的旋转轴线方程Li(z 2.3 计算关节参数 已知关节电动机的轴线方程Li、L 通过式(14)就可以确定机器人运动学模型中的连杆参数,如连杆扭角。 2.4 机器人运动学方程rb2400 建立IRB2400机器人D-H模型的连杆坐标