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气动爬壁机器人的原型设计 0 吸附装置的发展 表面检测和清洁工作非常重要，对于高层建筑和大型结构的安全使用和使用寿命非常必要。传统的悬挂式人工操作方法风险、工作量高。世界对生命和生命质量的尊重越来越高，而对生活质量的追求越来越高。过去20年，相关研究人员开发了几种类型的嵌入式机器人，希望能从人们的危险和无聊中分离出来。爬壁机器人一般必须具有2个基本功能: 吸附功能和移动功能。就吸附功能而言目前主要有单吸盘和多吸盘2种。1978年,化工机械技术服务株式社制作出一种叫walker的壁面移动机器人。1989年,哈尔滨工业大学机器人研究所研制出一种单吸盘爬壁机器人。这些单吸盘爬壁机器人可实现小型化,清量化,且结构简单,易于控制。但要求壁面有一定的平滑度,越障能力低,不适合在复杂壁面上爬行,当遇到较大沟槽或凹凸面时,吸盘负压难以维持。为了克服以上的缺点,许多学者采用了多个吸盘。如1989年,日本东京煤气公司与日立公司制作了用于煤气灌检查的爬壁机器人,1989年德国Aalen商业技术学院研制出一种单履带多吸盘爬壁机器人Cleanbot-IV。这类机器人使吸附力分散,从而加强了其吸附能力。而就移动功能而言,其驱动方式则有电驱动、液压驱动和气压驱动方法。电驱动是技术最成熟、应用最广泛的一种驱动方式,为大多数灵巧手所采用;液压驱动具有很好的稳定性和可靠性、很高的力矩/体积比、很强的阻转能力,驱动器的结构简单并且价格便宜等;而气压驱动具有成本低廉、工作效率高、清洁无污染的特点。 目前浙江工业大学机电学院机械电子研究所正在研究一种基于气动柔性驱动器的小型多吸盘爬壁机器人。 1 设计新型实践装置 气动多吸盘真空吸附式爬壁机器人能够在地面及平整的壁面上直线爬行与弯曲爬行,主要由吸附机构,驱动机构和提升装置组成。本文设计的爬壁机器人如图1 所示。该机器人尺寸为150 mm×100 mm×90 mm,重500 g。 1.1 橡胶盘内螺钉和弹性橡胶的ssc 驱动机构实际上就是一个气动柔性驱动器,气动柔性驱动器是由改进过的橡胶管做成。图1b是驱动器的结构图。该驱动器是利用橡胶的伸缩性用特殊工艺加工而成,橡胶管壁内缠绕有螺旋钢丝,不仅加强了橡胶管的刚度,还限制了橡胶管的径向变形。当通气管通入高压气体时,驱动器在气体压力的作用下,发生变形,由于壁内钢丝的作用,径向变形很小,驱动器主要产生轴向的伸长;当气体压力逐渐降低到与大气压相等时,螺旋钢丝和弹性橡胶收缩,驱动器恢复原形。适当地调节气体压力的高低,便可以使驱动器在弹性范围内伸长和收缩,完成驱动动作。该驱动器具有结构简单、易于小型化、重量轻、柔性好、无摩擦、不需润滑等优点。 1.2 出气口连在体设计中的吸附力 吸附机构由5个吸盘及5个真空发生器组成。如图1a所示吸盘安装在吸盘支撑板上,吸盘支撑板和柔性驱动器之间通过连杆和弹簧相连,而真空发生器的出气口连在如图1a所示吸盘上端的进气口。随着机器人的运动,当1组吸盘完全接触工作表面到达吸附状态时,对应的电磁阀打开,与之相连的真空发生器工作产生真空, 吸盘吸附在工作表面上;反之,随着机器人前进, 当1组吸盘即将要离开平面时, 对应的电磁阀关闭,则吸盘的吸附力逐渐降到零, 而可以脱离工作表面。在设计中,任何时刻都至少保证有3个吸盘同时吸附在工作表面上,以产生足够的吸附力, 防止机器人从墙壁上滑下或倾翻。 2 吸附结构参数的确定 当爬壁机器人携带设备进行工作时,如果负载或运行参数超过其允许范围,就又可能从墙壁上滑下或者倾翻,因此分析爬壁机器人的负载能力和安全运动条件,即安全性能分析对安全工作是必要的,也是进行设计和运动控制的基础和约束条件。 由于每时每刻至少有3个吸盘吸附在墙壁上,所以我们只要分析当3个吸盘吸附在墙壁上时的安全性,而此时又分为2种情况:前3个吸盘吸附在墙壁上和第1个与后2个吸盘吸附在墙壁上。我们先考虑第2种情况下机器人的安全吸附性,为了简化,这里只考虑静态吸附的情况,此时爬壁机器人的受力情况如图2所示。 各符号意义如下: Ni为墙壁对第i个吸盘的法向支撑力(垂直于墙面),i=1,2,3;Fi为作用在第i个吸盘上的空气压力差,即为真空吸力,i=1,2,3;fi为墙壁对第i个吸盘的摩擦力,i=1,2,3;G为整个爬壁机器人的重量;L为爬壁机器人的等效重心到墙壁的距离;L1为最前面的吸盘到最后面吸盘之间的距离;L2为爬壁机器人在同一水平线上两个吸盘的跨度。 (1) 为了避免机器人从墙壁面上滑下,根据摩擦力的特性,一般情况,在同样的工况下,最大静摩擦力要大于滑动摩擦力,所以有: G＜min(fsliding?fmstatic)=fsliding=3∑i-1μΝi(1)G＜min(fsliding?fmstatic)=fsliding=∑i?13μNi(1) 式中μ—