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一种新型的气动驱动多点灵敏度手 1 机器人指纹系统结构 20世纪90年代，具有一般功能的传统工业机器人的应用趋势相对宽松。随着机器人技术的发展和人工智能技术的出现，机器人的应用逐渐从工业领域扩展到农业、医疗康复、服务娱乐和其他领域。操作环境通常是动态的，操作对象也是多样化和复杂的。这就要求机器人具有更强的功能、更适应性和灵活性的最终执行器，并鼓励国内外科学家先后开发出新的机器人引导工具。目前，研究人员主要使用的模型是基于人的原型，模拟人的功能和结构，设计具有关节和手指的多自由度机器人引导装置，被称为机器人指定的柔人。 上世纪70年代至今,国内外出现了多种机器人多指灵巧手,国外研究起步较早,其中有代表性的成果包括:20世纪70年代日本电子技术实验室研制的Okada手;80年代美国斯坦福大学研制的Stanford手以及美国麻省理工学院和犹他大学联合研制的Utah/MIT手;90年代美国宇航局NASA研制的Robonaut手以及德国宇航中心研制的DLR-I和DLR-Ⅱ手;21世纪初英国Shadow公司推出的基于气动人工肌肉的商用Shadow手、日本岐阜大学研究的Gifu系列手、日本奈良先端科技大学研究的NAIST手及德国宇航局和哈尔滨工业大学联合研制的DLR/HIT手.国内的机器人多指灵巧手研究工作起步较晚,但也取得了一些成果,其中较为有代表性的是哈尔滨工业大学研制的HIT手以及北京航天航空大学研制的BH系列手.上述提到的国内外机器人多指灵巧手的驱动方式主要有2类,电机驱动和气动驱动.采用电机驱动的多指灵巧手,优点在于电机可以实现准确定位,位置控制精度相对较高.但是,由于早期小体积、大扭矩的电机技术尚不成熟,电机驱动的多指灵巧手,大多采用电机-柔绳传动方式,将电机置于手外,通过滑轮柔绳传递动力,这样设计既保证灵巧手体积足够小,同时又满足手指输出力足够大的要求.电机-柔绳传动方案是通过柔绳与滑轮之间的摩擦力间接控制手指关节运动,控制实时性难以保证;传动稳定性和可靠性较差,较大的摩擦力致使系统的效率降低.鉴于电机-柔绳传动方案中的柔性环节存在上述缺点,而且出现了小体积、大扭矩的电机,将微型电机直接置于手掌或手指内部并采用刚性传动(齿轮或连杆等)的方式成为目前电机驱动多指灵巧手的发展趋势,如Gifu手及NAIST手.电机内置可以更加准确地建立手指的运动学和动力学模型,但是同样存在以下缺点:(1)空间限制,放置在手指内的电机功率较小,限制了指尖输出力的大小;(2)刚性传动机构结构复杂,对零件的加工精度、装配要求高.由于电机自身柔性差,故采用电机驱动的多指灵巧手具有刚度高、柔性差的缺点.采用气动驱动的机器人多指灵巧手,主要有:(1)气缸驱动,比如Utah/MIT手;(2)气动人工肌肉驱动,比如Shadow手.气动驱动的灵巧手同样采用柔绳和滑轮远距离传动动力,2个驱动器(气缸或气动人工肌肉)联合驱动1个关节,结构相对简单,柔性较好,但仍存在以下不足:(1)驱动器和灵巧手分离,通过柔绳滑轮驱动各个关节运动,系统存在的摩擦、松弛以及能量损耗的问题无法避免.(2)气动人工肌肉没有统一的数学模型,手指输出力以及关节位置比较难于控制.(3)驱动器数量过大,导致控制系统复杂;大量的驱动器放置在前臂使得灵巧手的体积笨重,给实际应用带来困难. 本文基于新型气动柔性驱动器FPA,提出一种具有5个手指、20个自由度的多指灵巧手,命名为ZJUT Hand,具有很好的灵巧性和适应性.ZJUT Hand的各个关节采用FPA直接驱动,不需要中间传动装置,如柔绳、连杆及齿轮等,一定程度上弥补了现有灵巧手的不足,具有良好的研究意义. 2 zjurthand主体结构结构zjtt 2.1 fpa在多路应用中的应用 2006年,课题组综合了现有气动驱动器的优缺点,提出了一种新型的气动柔性驱动器(简称FPA),其结构原理及实物照片如图1所示. 文[15-16]研究了其静动态模型,并实验验证了模型的正确性,文[17-19]介绍了FPA在多指灵巧手等方面的应用实例.如图1(a)所示,FPA主要是由橡胶管、螺旋弹簧、2个端盖以及管接头组成.其中,螺旋弹簧密绕内嵌在橡胶管的管壁中;2个端盖与橡胶管用胶水密封连接,防止气体泄漏,可在端盖与橡胶管接头处装卡箍,如图1(b)所示;管接头与其中一个端盖通过螺纹连接,压缩空气可以通过管接头进入FPA内腔. FPA的工作原理如下:压缩空气通过管接头进入FPA内腔,在气体压力的作用下,橡胶管发生形变,同时由于螺旋弹簧的径向限制作用,FPA只能产生轴向伸长;当减小气体压力,FPA在橡胶管与弹簧的回弹力的作用下,恢复原状;可以通过调节FPA内腔气体压力的大小,进而控制FPA的轴向伸长量.整个过程即是FPA的驱动过程. 2.2 连接件与连接件的连接 基于FPA