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仿生多自由度假肢的研究与应用 虽然没有明确定义模仿智能假肢的具体定义，但具体评价指标也随着假肢技术的进步而不断提高。实际上,假肢本身就是一种仿生的机械/机电产品,冠以仿生是强调其性能比目前常见假肢更接近于真实肢体,冠以智能是强调其具有主动适应外部条件变化的能力。总的来看,目前假肢仿生和智能水平都还是非常初级的。随着机械、电子、信息等技术的飞速发展,能够主动伸膝的动力膝关节、运动灵活精巧的多指多自由度假手等高性能仿生智能假肢不断推向市场,植入式骨整合假肢也日臻完善。本文结合清华大学承担的相关项目,介绍有关仿生智能假肢的研究与进展、典型产品及其发展趋势。 1 温度调节装置的研究 假手是上肢假肢末端执行器,目前市场上大量供应的假手手部只有张合一个自由度,指关节也不能活动。随着机器人灵巧手集成化程度越来越高,英国、德国、中国、美国、意大利等国家开始利用机器人灵巧手技术开发供截肢者使用的多指多自由假手。 图1是德国宇航中心和哈尔滨工业大学联合开发的4个手指12个自由度的DLR/HIT灵巧手,其所有机械和电子零部件都集成在手掌或手指之中,是目前集成度最高的机器人灵巧手,该灵巧手荣获2007年欧盟机器人技术转化一等奖。我国自然科学基金委员会于2005年设立了一项重点基金,资助哈尔滨工业大学(机电和语音控制系统)、清华大学(肌电控制系统)和东北大学(脑电控制系统)联合研制多指多自由度仿生假手。 多指多自由度仿生假手研究的难点在于: (1)如何将多指多自由度机电系统布置在不大于正常人手的空间内,而且重量也不能超过人手的重量; (2)如何使截肢者能够简单、方便、准确地操控多个自由度,充分发挥多指多自由的作用。 图2所示样机的拇指、食指和其它3个手指各采用一个电机控制,有13个活动关节;手指采用了欠驱动的四杆机构,触到物体时,手指中间的关节会自动屈曲,自适应抓握物体。采用欠驱动机构在保证假手具有足够的灵活性的同时,大大减少了电机及其传动系统,减轻了整体重量和截肢者操控的难度。该样机体积188mm×86mm×28mm,重量500kg,与正常人手的体积和重量大体相当。 常见的肌电假手,通常都是利用一对拮抗肌表面的肌电信号来控制一个电机正反转实现假手张合运动的。图2样机采用三个电机,而在残肢表面很难找到三对信号相互之间没有耦合的拮抗肌,为了研究如何利用较少通道的肌电信号控制较多的电机,清华大学开发了肌电信号分析与识别方法的专用实验平台(图3),利用该平台可以对不同肌电特征提取方法及分类器进行对比研究,也可以用选定的特征提取方法和训练好的分类器直接操控假手,实现多自由度假手的肌电信号模式控制。 图4是英国Touch Bionics最近推出的i-limb多指多自由度假手:5个手指分别有1个电机驱动;每个手指有2个关节,这两个关节不能独立运动,是耦合的;是5自由度10关节的肌电控制假手,也是第一个推向市场的多指多自由度仿生假手。 2 智能膝关节的特性 假肢膝关节在行走过程中不仅起到支撑体重的作用,而且其性能对改善假肢使用者的步态起着决定性的作用。理想的智能假肢膝关节应该具有如下特性: (2)在一定角度下可以提供足够的阻尼力矩,使得假肢能交替地下楼梯; (3)在一定角度下可以提供伸膝力矩,使得假肢交替地上楼梯。目前所有智能膝关节都具有第一个特性,只有C-LEG、Rheo Knee和Power Knee具有第二个特性,其中Power Knee动力膝关节还具有第三个特性。智能假肢膝关节由于技术含量比较高,所以价格比较昂贵,如图5所示的Power Knee动力膝关节价格就超过60万元,C-LEG和Rheo Knee也在30万元左右。国内外从事智能膝关节研究机构比较多,Rheo Knee就是由美国麻省理工学院发明的,我国的清华大学、河北工业大学、国家康复辅具研究中心、东北大学、中南大学等高校和科研机构也开展此类研究工作。 近年来,我国对智能假肢膝关节的发展也比较重视,“十一五”国家科技支撑计划重点项目“残障人生活保障辅具研究”中设立了智能下肢假肢研制课题,该课题由河北工业大学、清华大学和国家康复辅具研究中心联合承担,目标是推出具有我国自主知识产权的智能假肢膝关节,使膝上截肢者能够安装价格低廉、性能优良的智能下肢假肢。 3 植入式骨整合假地的安全保护装置和技术 植入式骨整合假肢借鉴种植牙和人工关节植入技术,通过植入残端骨内腔的植入体伸出体外部分,直接将假肢连接在人体上(图6)。它没有传统假肢用于传递运动和动力的接受腔,直接通过植入体将力传于主干骨,符合人体生物力学规律。这种假肢从根本上解决了传统假肢因接受腔-残肢介面环境透气性差,活动范围受限,因摩擦引起残肢感染,以及残肢过短不能安装假肢的限制等问题。 植入式骨整合假肢关键的技术问题在于如何实现经皮密封和如何防止基桩弯曲