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基于pwm控制的电液比例阀流量特性分析 0 tm控制特点 基于传统的液压阀，电液比例阀采用低价可靠的螺旋式电磁铁，控制原有液压阀，形成电流补偿阀、流量比例阀、方向比例阀等。在工程技术中一般机构只需对力、位移和速度等参量进行控制,而动态性能要求不高,电液比例阀的动态性能虽比伺服阀低,但已能满足普通机械的要求,由于这种阀具有可靠、节能、廉价、抗污染能力强等优点,因此是理想的电液控制元件。 电液比例控制的核心是控制电液比例阀的电流。模拟式控制功率输出极到比例阀线圈的电流是连续电流,电子功率器件功耗大,需加装散热装置。而PWM控制功率输出极为开关型结构,功耗小,PWM信号中包含了同频率的脉动量,无需另加颤振信号,抗干扰、抗污染能力强,滞后时间短、重复精度高。由于采用数控形式,与计算机或微机的连接方便,可实现程序控制。 1 比例电磁铁控制系统 比例阀的结构简图如图1所示,是一个三通阀2个比例电磁铁分别控制阀芯2个方向的运动,两端分别有对中复位弹簧。在有些使用场合时也可当二通阀用作阀口,并对称地分为2组,在轴线方向相对错开一定的距离,既保持了较高的分辨率,又获得了较大的控制流量输出。比例电磁铁能根据电流的大小产生相应的电磁力,从而能按比例进行控制。 电液比例阀控制器主要解决快速性,电磁滞环和摩擦滞环以及超调量较大的问题,而其控制作用的优势,直接影响到比例阀的工作性能和可靠性等。 采用先进可控的PWM技术,在输出电路上产生可变的开关电压,使功率放大管只处于饱和导通和截止状态,具有功率低、节能、不需附加散热片特点,可提高功放输出开关电压U,加快电流上升的时间,使输出响应时间加快,并提高抗干扰能力,另一方面,功放输出开关电压U加在比例电磁铁线圈上,由于线圈上的电感作用使其上电流I变为小幅度充放电波动的叠加交流信号的直流电流,起到颤振作用,能够有效降低摩擦,减少电磁铁的磁滞和死区现象,提高电磁铁芯对电流响应的灵敏度。在比例电磁铁和阀的结构确定后,颤振作用的效果几乎取决于电流波动的频率和幅值,频率较低和幅值较大时,效果明显,但频率太低,幅值过大时,又会引起振动,使系统不稳。通常将方波的频率选取在电磁铁芯无阻尼自然频率的1.2～2倍范围,现场可根据实际情况进行调整。 2 vm电路的工作原理 加到比例阀线圈的电压波形为周期一定、脉冲宽度可控的矩形波。由于脉冲周期远小于阀芯的响应周期,所以阀芯的运动只响应PWM信号的平均值。阀芯工作时处于微振动状态,这大大地减小了比例滞环。PWM电路基本的形式是比例阀等效线圈加等效电阻,并联续流二极管,经大功率三极管加到电源。PWM信号控制开关管的导通与截止。 占空比 式中三极管导通时间; T———PWM周期;三极管关断时间。 如图2所示为PWM电路的基本形式。 由图3可知,当占空比D和周期T取值比较合适时,可使比例阀电流保持稳定的平均值;在时间常数L/RL一定时,稳定电流平均值I及电流波动值dI取决于占空比D和周期T。在高速运动中,为了使线圈的能量迅速释放掉,可以在线圈上串联一个电阻Rs,则时间常数τ=L/(RL+Rs)。电流满足 当开关管导通时,电流的稳态分量为暂态分量为电流 当开关截止时,电流的稳态分量为0,暂态分量为I+dI,电流 式中τ———比例阀电气时间参数; t=kT+Th和t=(k+1)T(k=0,1,2…)时刻的电流值分别为 解得 当占空比从0到100%变化时,平均电流I可以从0变化到稳态电流U/RL。取U=24 V,RL=12Ψ,图4给出了D、I的仿真关系曲线。可以看出,T与τ的比值越小,I与D的关系越接近直线。当T与τ的比值较大时,占空比只能在某个范围内取值,平均电流I才与占空比D成近似直线关系。占空比D的大小可通过对单片机的定时器编程来改变,τ的大小可以通过在线圈上串联电阻来改变。 3 消除或减少阀的时间滞后 图5为一基于PWM控制的电液比例阀的流量特性曲线,当占空比较小时,存在着流量死区,占空比较大时存在着流量饱和现象。这是因为施加给阀的控制信号是一系列矩形电压波,对应于此电压波,在阀的线圈上产生的电流只能相对缓慢地增大,而且电流增大到一定的程度才能产生足够的电磁力来克服弹簧力,而使阀芯移动。 阀芯移动时间的滞后不仅影响了液压系统的动态性能,而且降低了控制精度,为了改善液压控制系统的性能和提高控制精度,必须设法消除或减少阀的时间滞后。常用的方法有:(1)对滞后时间进行补偿。这一方法首先测定液压系统中阀的实际滞后时间,在决定调制率D时,根据有关控制理论对这一滞后时间加以考虑,预先给调制中的脉冲幅以某种程度的加宽来抵消滞后时间的影响;(2)差动PWM控制方法。采用对时间滞后进行补偿虽然可以消除死区现象,但是阀的流量特性曲线的非线性并未得到改善。采用差动PWM控制方法后,有望使该问题得到的改善。 R