导电胶片上料方位偏差智能识别策略与分析计算.docxVIP

? ? 导电胶片上料方位偏差智能识别策略与分析计算 ? ? 徐晓华，吕勇，张政泼 （桂林航天工业学院机电工程学院，广西 桂林 541004） 0 引言 导电胶条是广泛应用于电子装备的元件，需求量大[1-2]。导电胶条生产特别是最后剪切成形工序自动化程度还较低，开展自动化智能化剪切加工系统具有重要意义，也符合智能制造发展趋势，但相关研究和应用报导还很少。虽然有关导电胶条生产过程自动上下料装置方面已有个别研究报导[3]，但主要是关于结构介绍方面，涉及自动上料系统分析计算、误差智能识别及算法等方面的研究报导还极少，开展这方面的研究很有意义。导电胶片智能剪切加工系统的重要组成部分之一是智能上料系统，涉及胶片上料过程方位偏差的智能识别。胶片智能剪切加工系统的基本流程是：矩形胶片智能化上料——剪切机自动双工位双方向剪切——形成规定规格的小胶片——自动下料。胶条剪切成形的前道工序已将胶片初切为近似矩形胶片，但具有一定的方形误差，因此，作为确定导电胶片方向的基准线也和胶片边缘也存在平行度误差；另外，上料环节胶片在料框的堆放也呈一定的随意状态。由于上述原因，使得胶片在上料拾取时相对于理论位置和形状要求，既存在矩形形状误差，也存在中心和方向误差。形状误差影响夹紧和剪切起始与终止位置，方位误差影响摆放位置和方向，最终影响胶片剪切利用率和胶条质量，须通过拾取过程进行误差识别计算和确定，便于后续的误差纠正控制。 导电胶片的形状与方位误差识别首先要涉及到图像边沿和交点的识别，需应用机器视觉和图像处理技术[4-5]，而图片边沿和交点识别计算方法已相当成熟。本研究的重点是如何通过已识别的边缘和交点坐标计算确定胶片的中心和方向偏差，便于后续纠正控制，从而达到最佳的胶片上料摆放状态、加工效果和质量。本研究内容对于涉及胶片胶条自动输送、包装等装备研究也具有借鉴和参考意义。 1 胶片形状及方位偏差识别策略与分析计算 图1为胶片上料机构和机器视觉检测方案示意图，方案示例采用桁架式机械手作为上料机构，与关节式机器人相比更具有简便性和相对优势[6]，机械手1采用气动负压方式从料框3中拾取待剪切胶片2，在桁架4上移动至某一适当位置通过摄像头5摄像，通过常规图像处理软件识别胶片边沿和四周交点坐标。采用所研究的识别策略和方法进行形状判别、标志条纹线即基准线的方向角度偏差和中心位置偏差计算，给出形状特征、基准线方向角度和中心位置误差值，便于下一步的误差纠正计算和控制。机械手拾取胶片数量可以是单片或两片，拾取两片的机构较为复杂但效率高，拾取单片的机构简单但效率较低，根据整体方案综合考虑，单片和双片的识别计算方法相同。 图1 上料机构和机器视觉示意图 1.1 基准方向角度偏差识别策略与分析计算 通常导电胶片具有三条理论上平行但实际存在一定平行度误差的基准线。胶片在料筐中的摆放位置具有一定的随机性，基准线与上料系统的X轴也存在偏离误差。同时实际的基准线也并不是理想的一条直线，而是三条基准线都为两端小部分略有弯曲、中间基本平直的曲线。因此，首先对每条基准线的三条线段进行拟合，算出平均方向角度；再对三条基准线进行二次拟合，算出胶片基准方向角度。 1.1.1 单基准线形式及其方向确定 在胶片制造时，按工艺要求需要在其上下面分别覆盖外保护层，但在两侧露出内工作层（导电层与绝缘层交替层叠而成），以便能通过裸露的三条白色基线识别胶片剪切基准方向，因此基准线被保护层分割成三段，如图2所示。其中中间段被保护层隐藏。由于硫化会引起胶片变形，每条基线的三段线并没有完全重叠于同一条直线上，需要综合考虑几何关系和胶片变形特性进行拟合。胶片形状图像识别点如图2所示。假设胶片移动过程处于理想的水平状态，忽略相机安装误差，图中XOY为理论坐标系（也称机器坐标系），三条基线分别为L1、L2、L3，假定第i（i=1、2、3）基准线的左、中、右线段分别是Li1、Li2、Li3。通过试验考察，每条基准线的三个线段中，中间隐藏部分变形很小、较为平直，是基准线的主体部分，两端显露线段相对较短、弯曲较大，是基准线的次要部分，如图3。 图2 胶片状态示意图 由于基准线大部分隐藏在防护层里面，通过机器视觉系统摄像和图像处理只能确定每条基准线两侧曲线段的端点（交点）在机器坐标系中的坐标Uij（xij，yij），而隐藏在保护层里中的基准线部分无法摄像而给出坐标，如图3，因此整条基准线只能通过两端曲线段的4个端点坐标进行拟合，求出方向角度；由于两端曲线段变形特性与中间线段变形特性不一样，不宜采用主要适用于各处变化随机且特性相似的场合的最小二乘法。通过以上分析和试验考察，有效且简捷的基准线拟合识别策略为，将每条基准线的三段线近似为直线段，分别算出方向角度，再应用权重系数法[7-8]计算基准线方向角度。根据胶片变形特性，显然中间段的权