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? ? 嵌入式数控系统的结构可靠性分析 ? ? 刘清建，王太勇，王 涛，支劲章，刘振忠 (天津大学天津市先进制造技术与装备重点实验室，天津 300072) 嵌入式数控系统的结构可靠性分析 刘清建，王太勇，王 涛，支劲章，刘振忠 (天津大学天津市先进制造技术与装备重点实验室，天津 300072) 当前对数控系统可靠性研究主要是一种滞后的可靠性研究，是对于成熟产品使用中出现的故障的研究，侧重于系统维修方面，而很少从可靠性工程的角度来研究．为此，对处于可靠性工程早期阶段的嵌入式数控系统的结构可靠性进行了分析和建模，给出基于实时操作系统(RTOS)平台的嵌入式数控系统层次化模块结构图，在对数控系统功能和实际开发过程分析的基础上，对传统的Littlewood模型进行了改进，得到了改进的Littlewood模型，即Improved-Littlewood模型，并将模型用于一个嵌入式数控系统的结构可靠性设计阶段，给出了模型中各种参数矩阵的确定方法，最后得到系统的结构失效密度模型和可靠度模型，验证了方法的可行性． 数控系统；可靠性；Littlewood模型；失效密度 在嵌入式数控系统的可靠性设计中，系统的结构设计在整个系统设计的可靠性工程中占有很重要的地位．特别是在当前的系统设计中，由于软件规模的庞大，为整个系统的开发设计一个很好的结构对以后可靠性工程各个阶段的开发和测试都非常有益．软件结构可靠性的研究已成为当前软件可靠性研究的一个热点[1-2]． 当前，数控系统可靠性的研究主要有2个特点． (1)对现有数控系统可靠性的研究，通过实验数据和统计分析，得出数控系统可靠性指标的估计值，找出系统故障的易发模块和可靠性的薄弱环节．其不足是：①由于数控系统的多样性决定实验有其局限性，它只是粗略地把系统分成几个故障模块，偏重于系统维修方面的考虑[3-5]；②这是一种滞后的可靠性研究，是对设计出来的成熟产品在实际使用过程中出现的故障的研究，更是对数控系统可靠性的评价[6]． (2)从数控系统的设计上来研究可靠性，当前的研究主要集中在将数控系统当作1个计算机系统来设计，特别是在数控系统的软件系统设计上，注重软件工程的应用、编程语言的选择和操作系统的选用．其不足是：①对系统功能的考虑甚少，并局限于简单的串联、并联和冗余结构，而缺少对结构的深入分析[7]；②很少从可靠性工程的角度来研究数控系统的可靠性，缺少对数控系统内部不同模块间可靠性对比的分析，从而不能有效地指导整个系统可靠性设计资源的分配[8-9]． 基于上述分析，笔者在参考现有软件结构可靠性研究成果的基础上，根据嵌入式数控软件系统软件的特点和系统实际的开发过程，设计出一个有效的系统结构可靠性模型． 1 嵌入式数控软件系统的层次化体系结构 图1所示为嵌入式数控软件系统的层次化体系结构．整个系统共分为3个层次：应用层、实时操作系统层和驱动层[10-11]．在应用层中，主要是面向数控系统的功能应用，规划出若干个应用功能模块，统一由实时操作系统进行调度，在一定的时序配合下完成数控系统的各种功能．处于整个嵌入式数控软件系统最底层的是驱动层，驱动层的作用主要包括：①完成对硬件模块的初始化；②对硬件进行封装，使上层应用软件通过调用相应的驱动程序实现对底层硬件的操作和外围设备的控制．由图1可以看出，整个软件系统的控制核心是RTOS，应用层中各个功能模块中的任务由RTOS进行统一调度，驱动层中的各个功能模块主要为应用层提供服务，受应用层中各个功能模块的调用，进而完成整个嵌入式数控系统的运行． 图1 嵌入式数控软件系统的层次化结构Fig.1 Layered structure of embedded CNC software system 2 Littlewood模型简介 Littlewood软件系统结构可靠性模型是最早提出且非常通用的软件结构可靠性模型．它认为整个软件系统由一定数目的功能模块组成，程序的运行其实就是按照一定的顺序在不同的功能模块间转换和运行于不同的功能模块上．用pij表示程序运行从模块i转移到模块j的概率，运行于每个模块上的时间服从一个概率分布Fij( t)，其平均值可表示为mij．显而易见，Fij( t)一般由模块i和模块j共同决定[12]． 系统存在两种可能的失效形式：①模块本身的失效，当模块i被执行时，它的失效服从失效密度为iλ的泊松过程；②程序从模块i转换到模块j上执行的过程中出现失效，也可以称为接口失效或调用失效，在Littlewood 模型中，认为这种失效过程也服从泊松分布，用ijv表示失效发生的密度． 用()N t表示(0,]t时间内系统发生的总的故障数，那么这些故障数将是各个模块本身故障和模块间接口故障数的总和．对于()N t的基于泊松分布的近似是在假设软件系统的故障频率很低的情况下进