自动控制原理重要公式.docxVIP

A.阶跃函数 0 t 0 r(t) t 0 A 斜坡函数r(t) 0 t 0 At t 0 0 t 0 r(t) 1 2 t 0 抛物线函数 At 2 0 t 0 脉冲函数r(t) A 0 t z 0 t 正弦函数r(t) 0 t 0 Asin tt 0 B.典型环节的传达函数 G(s) C(s) K R(s) 比率环节 G(s) C(s) R(s) 惯性环节(非周期环节) 积分环节G(s) C(s) 1 R(s) Tis 微分环节G(s) C(s) Tds R(s) 二阶振荡环节(二阶惯性环节) G(s) Kn2 2 2ns 2 s n 延缓环节G(s) C(s) es R(s)  串连G(s) C(s) X1(s) X2(s) C(s) R(s) R(s) X1(s) Xn1(s) G1(s)G2(s)Gn(s) 并联G(s) C(s) C1(s)C2(s) Cn(s) R(s) R(s) G1(s) G2(s) Gn(s) B(s) G(s)H(s) 反应开环传达函数=E(s) C(s) G(s) 前向通道传达函数=E(s) 负反应闭环传达函数 C(s) G(s) Φ(s) R(s)1G(s)H(s) 正反应闭环传达函数 G(s) C(s) Φ(s) 1G(s)H(s) R(s) K Ts1 Pkk D.梅逊增益公式T E.劳斯判据 劳斯表中第一列全部元素均大于零 sn a0 a2 a4a6 sn-1 a 1 a 3 a5 a7 sn-2 b 1 b 2 b3 b4 sn-3 c 1 c 2 c3 c4 s2 f 1 f 2 s1 g 1 s0 h 1 环节间的连结 a0 a2 a0 a4 a0 a6 b1 a1 a3,b2 a1 a5,b3 a1 a7, a1 a1 a1 a1 a3 a1 a5 a1 a7 c1 b1 b2,c2 b1 b3 ,c3 b1 b4, b1 b1 b1 劳斯表中某一行的第一个元素为零 而该行其余元素不为零，ε→0； 劳斯表中某一行的元素全为零。 P(s)=2s4+6s2-8。 赫尔维茨判据 特点方程式的全部系数均大于零。 G.偏差传达函数  H.静态偏差系数 单位 稳态偏差e ss 输入形式 0型 Ⅱ Ⅲ型 型 阶跃1(t) 1/1+Kp 0 0 斜坡t·1(t) ∞ 1/ 0 Kv 加快度0.5t2·1 ∞ ∞ 1/Ka ﹙t﹚ 二阶系统的时域响应： 其闭环传达函数为 C(s) 2 n R(s) 2 2 ns 2 s n 或 C(s) 1 R(s) T2s2 2Ts 1 系统的特点方程为 D(s) 2 2 ns 2 0 s n s1`,2 n n 2 1 特点根为 上涨时间tr tr 1 2 d n 1 2 此中 arctg 峰值时间tp tp d 1 2 n 最大超调量Mp 扰动信号的偏差传达函数 Mp h(tp) h( ) 100% h( ) exp 1 2 调整时间ts 3 a.偏差带范围为 ±5% ts n 4 ts n b.偏差带范围为± 2% 振荡次数NN ts ts dts Td2 /d 2 J.频次特征：G(j) Css C(j ) R R(j ) 还可表示为：G(jω)=p(ω)+jθ(ω) p(ω)——为G(jω)的实部，称为实频特征； θ(ω)——为G(jω)的虚部，称为虚频特征。 明显有：p( ) A( )cos ( ) ( ) A( )sin ( ) A( ) p2() 2() ( ) ( ) arctg ) p( 典型环节频次特征： 1.积分环节 1 积分环节的传达函数： G(s) s 1 1 j 频次特征：G(j ) e2 j 幅频特征：A( 1 ) 相频特征：( ) 2 对数幅频特征：L()20lgA()20lg 惯性环节 惯性环节的传达函数： G(s) 1 Ts 1 频次特征： 1 1 G(j) 1 T 1 ejarctgT j ( T)2 1 j T 1 2T2 2T2 1 幅频特征：A( ) 1 1 2T2 相频特征： ( ) arctg T p( ) 1 实频特征： 1 2T2 虚频特征： ( ) T 2 2 1 T 对数幅频特征： L( ) 20lgA( ) 20lg1 对数相频特征： ( ) arctg T 微分环节  纯微分环节的传达函数 () Gs=s 频次特征： j A( ) G(j) j e2 幅频特征： 相频特征： () 2 对数幅频特征：L( ) 20lgA( ) 20lg 二阶振荡环节 二阶振荡环节的传达函数： G(s) 1 T2s2 2Ts 1 频次特征：G(j ) 1 T)2 j2T 1 (j 幅频特征：A( ) 1 (1T22)2 (2T)2 相频特征： 2T ( ) arctg1 T2 2 实频特征：p( ) 1