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日地空间磁强计定姿精度分析与卫星姿态确定 0 基于卫星磁强计的姿态确定算法 日地空间磁环境的研究是人类探索太阳和地球之间相互影响的重要方面。美国st5计划、ionf计划和goes-13卫星将空间磁体的测量作为一个重要的实验目标。探测的手段就是利用高精度的磁强计,为了最小程度地降低卫星剩磁对磁强计探测的影响,一般要求磁强计安装在卫星的伸杆的杆端,根据磁洁净度的要求,卫星伸杆的长度有所不同,在1m～10m不等。而卫星的伸杆一般刚性较弱,在空间受太阳辐射不均,易导致伸杆的扭转、变形,从而造成安装矩阵的变化,除此之外,有的卫星还要姿态机动,将更加恶化这种安装矩阵的变化。目前磁测卫星多是根据地面标定的卫星伸杆与本体的姿态安装矩阵,解算出磁强计所在的姿态。由于地面环境很难模拟长时间的空间环境变化,这种基于地面事先标定的方法,很难做到天地一致。如何在线估计安装矩阵的变化就成为杆端高精度姿态确定的关键。 磁强计的标定分为器件级的标定和系统级的标定。一般地,空间磁测卫星系统级误差远大于器件级误差。多数文献都是利用地面的实验手段进行器件级的标定。文献对三轴间不正交和三轴灵敏度不一致引起的量测误差进行了分析,并通过三轴磁强计正交变换、灵敏度一致性校正及消除零点漂移的方法进行了实验验证。属于磁强计器件误差地面标定方法。文献对常规磁强计包含的6种测量误差源进行了分析并且简略估算了各种误差源引起的测量误差的大小,并在姿态确定算法中将这些误差融入在测量方差阵R中进行滤波,这种标定补偿方法也属于器件级误差标定方法,没有考虑系统级误差和空间环境变化对器件量测误差的影响。文献利用卫星剩磁模型分析了卫星剩磁对姿态确定的影响,并通过计算机仿真得出了剩磁场对姿态确定精度的影响大,且随着滚动轴、俯仰轴及偏航轴上的剩磁分量增大,相应通道的姿态确定误差也增大的结论,但并没有给出具体的解决办法。 本文以BH磁测卫星为背景,在分析空间环境干扰力矩和磁强计系统级误差特性基础上,建立19维高精度的磁强计模型,结合姿态动力学特性,利用EKF滤波方法进行在线估计,并对磁强计进行修正,修正后利用降维滤波器估计卫星姿态,以提高计算精度和计算效率。 1 磁强计测量误差 地球磁场相对于地球是相对稳定的,即地球磁场中任一点的磁场强度的方向和大小是相对固定的。若能测出卫星所在位置的磁场强度在卫星本体坐标系的三个分量,结合卫星所在位置的参考磁场信息,再根据一定的估计方法确定卫星相对于地球的姿态。磁强计测量沿卫星本体坐标系三轴的测量值为Bb=[BbxBbyBbz]ΤBb=[BbxBbyBbz]T,卫星所在点的相对地理坐标系的地球磁场强度为Bt=[BtxBtyBtz]Τ?Cbt为地理坐标系到卫星本体坐标系的姿态转移矩阵。Cbt中包含了卫星的姿态信息,只要确定Cbt就能确定卫星的姿态。由Bb=CbtBt可知,确定Bb和Bt就可以确定Cbt。 从公式Bb=CbtBt可以看出,磁强计用于姿态确定的误差来自三个方面,一是磁强计的测量误差ΔBb,引起磁强计测量误差的因素较多,主要包括安装误差引起的误差、器件误差、量测噪声、量化误差、剩磁引起的误差等;二是参考磁场强度误差ΔBt,引起这一误差的因素主要有地磁场模型误差和轨道数据误差,由于轨道数据误差由GPS提供,因此也称轨道数据误差为GPS测量误差;三是计算误差ΔCbt,主要是计算Cbt所产生的误差。 1.1 磁强计的测量误差和安装误差 (1) 磁强计的等级及测量精度 三轴磁强计测量误差属于器件误差,在实际卫星应用与所选择的磁强计的等级有关。如选择的三轴磁强计量程为-50000～+50000nT,磁强计的测量精度达50nT。其测角误差为50×180/50000=0.18°以下。 (2) 实验误差的标定 磁强计由于测量精度不是很高,所以对初始的地面安装精度也没有必要要求太高,一般地能达到角分级误差,并且安装误差属于固定误差,可以通过实验的方法进行标定。设三轴磁强计是在坐标系OGXGYGZG中对矢量进行定量,定量所得的矢量值可以通过绕欧拉轴e旋转角Φ而得到真实的矢量值。在实际中,这一旋转角Φ就是测角误差值的上确界。对于φx、φy、φz=12′,有Φ=0.2449°。 长期受太阳辐射等空间环境干扰力矩以及机动等影响,磁强计安装矩阵随时间发生较大的变化,本文针对实时变化的安装矩阵进行在线标定并补偿。 1.2 参考磁场强度误差和轨迹误差 (1) 地磁场模型 微型磁强计测量获取的是卫星本体坐标系下即时的地磁场矢量信息,需要与地磁场参考模型(World Magnetic Model, WMM)比对,经过信息处理才能获取卫星的姿态信息。国际地磁学和天文学联合会(The International Association of Geomagnetism and Aeronomy,