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基于最短路径快速算法的船舶管路自动创设方法 0 船舶管路敷设 管道配置在许多行业都很常见。例如，工厂管道配置和船舶管道配置[2、三、四、五、六、七、八、九、十、十一月、十二]，飞机管道配置和机电产品管道布局等。船舶管路布置是大型船舶设计中的重要步骤之一, 管路设计的效率和质量直接影响船舶的研发成本和经济价值。管路设计在船舶设计中占有较大比重, 即便最简单的商船也需要15~20种管路系统, 同时管路布置要考虑各种约束条件, 因此复杂度极高。当前主流的船舶计算机辅助义。 船舶管路布置要求在特定三维空间区域寻找一条或多条满足约束条件并连接各给定接口的管路路径。船舶管路敷设设计 (Computer Aided Design, CAD) 系统尚没有管路自动布置模块支持, 主要依靠工程人员凭经验交互设计, 设计过程具有随意性、周期长等问题。因此船舶管路布置已经成为船舶生产设计的瓶颈之一, 提高管路布置的自动化和优化水平, 对船厂和船东具有重要的经济意中的约束种类繁多, 其中易于被自动化算法处理的约束包括: (1) 物理约束管路需连接指定连接点, 且管路之间、管路与设备之间无干涉。 (2) 经济约束管路长度尽量短, 弯头尽量少, 管路布置后应有最优空间;经济性约束往往作为优化目标看待, 不是必须满足的刚性约束。 (3) 生产或安装约束管路尽可能沿舱壁、可依附设备布置, 与钢结构件平行或垂直;首先安装主管道, 然后按管径大小依次安装。 (4) 安全约束保证管路与管路、管路与设备之间的最小距离;油管避免在锅炉上方通过;蒸汽管、油管、水管、柴油机排气管避免在配电板及其他电器上方通过;管路不能阻碍通道。 (5) 操作及维护性约束管路布置必须为设备维修和更换等行为留出足够的空间。 国内外很多学者对管路布置问题进行了研究, 并取得了一定成果。采用的方法包括人机交互法、专家系统法、优化或启发式算法。其中采用各类算法求解管路布置的研究相对较多, 包括遗传算法、蚁群算法、单元格生成法、迷宫法、粒子群算法和混合算法等。近年来船舶管路敷设问题日益受到关注, 代表性的研究包括:KANG S和MYUNG S采用专家系统解决船舶管路敷设问题, 描述了专家系统的求解目标, 基于面向对象技术对知识、规则、经验等进行形式化处理, 并给出一个以管线长度和弯头为优化目标的原型系统;范小宁首次提出使用蚁群算法求解船舶管路敷设问题, 该方法基于网格分解模型, 可以充分利用敷设区域的特点和约束来评价路径的优劣, 缺点是随着敷设规模的增大导致效率降低;PARK和STORCH提出单元生成算法, 路慧彪对该方法进行了更深入、具体的论述, 单元生成法从起始点开始按照固定样式或扩展样式模板生成管路路径段, 直至终点, 主要问题是敷设过程中可选择的路径段生成方式有限, 考虑约束较少, 甚至在布置空间复杂的情况下无法按固定样式生成路径;ASMARA和NIENHUIS提出一种将确定性算法和非确定性算法相结合的管路敷设方法, 确定性算法选择Dijkstra算法进行最短路径搜索, 非确定性算法选择粒子群算法进行决策优化, 该方法结合了确定性算法的高效率和非确定性算法的寻优能力, 但算法会在一定的敷设顺序下无法找到可行解, 且对敷设中管路尽量沿舱壁或舱底敷设等约束条件考虑较少;MARTINS采用与ASMARA类似的方法开发了一个用于船舶管路敷设的软件工具;KIMURA将T型管路分支看作特殊设备, 简化带分支管路的布置问题模型, 利用多目标优化遗传算法进行求解;ANDO和KIMURA将布置空间网格化, 映射成有向加权图, 然后应用Dijkstra算法对船舶管路敷设中的弯管和弯头约束进行重点分析。管路布置问题类似于复杂布置空间中的路径寻优, 理论上属于NP难问题, 至今仍未形成成熟的理论方法, 还有很多问题亟待解决。 1 基于网格化方法生成路网的路径 管路自动布置首先要将布置空间映射到抽象模型空间, 主要映射方法包括可视图法、自由空间法和网格化法等。网格化法将待布置空间分解成小尺寸网格。布置空间内的设备、维修空间、过道、管路等均可由其覆盖的网格来描述。管路在敷设时, 根据其约束条件为网格赋予能量值或状态值, 敷设算法计算敷设路径。网格法便于空间信息的提取、描述和处理, 因此大量研究方法均基于网格法求解。本文也基于网格化方法处理布置空间。每个网格节点的数据结构包括:网格编号 (id) , 网格中心坐标 (centerPt) , 网格长 (length) 、宽 (width) 、高 (height) , 网格所在的行 (rowID) 、列 (columnID) 、层 (layerID) 位置, 网格所属的管路 (pipeID) , 网格所属的障碍物 (ObstacleID) , 网格能量值 (power) 。网